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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶环卫车的模式切换方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310452529.6，技术领域涉及：B60W30/182；该发明授权一种自动驾驶环卫车的模式切换方法、装置、设备和介质是由黎嘉朗设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶环卫车的模式切换方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶环卫车的模式切换方法、装置、设备和介质。方法包括通过自动驾驶环卫车内的自动驾驶系统从语义地图实时获取自动驾驶环卫车的当前位置和非清扫区域；判断当前位置与非清扫区域之间的待行驶距离是否小于或等于预设切换阈值；若是，则持续获取周边环境信息和绿灯倒计时；根据周边环境信息、当前位置和绿灯倒计时，判断自动驾驶环卫车是否满足模式切换条件；若满足，则将自动驾驶环卫车的行驶模式从低速清扫模式切换至转场模式，直至自动驾驶环卫车通过非清扫区域，从而降低自动驾驶环卫车在通过路口时由于红绿灯变更出现停止，影响其他社会车辆和交通参与者的通行几率，显著提升自动驾驶环卫车通过路口的能力。

本发明授权一种自动驾驶环卫车的模式切换方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶环卫车的模式切换方法，其特征在于，包括： 从语义地图实时获取自动驾驶环卫车的当前位置和非清扫区域； 判断所述当前位置与所述非清扫区域之间的待行驶距离是否小于或等于预设切换阈值； 若是，则持续获取周边环境信息和绿灯倒计时； 根据所述周边环境信息、所述当前位置和所述绿灯倒计时，判断所述自动驾驶环卫车是否满足模式切换条件； 若满足，则将所述自动驾驶环卫车的行驶模式从低速清扫模式切换至转场模式，直至所述自动驾驶环卫车通过所述非清扫区域； 所述周边环境信息包括跟车信息和停止线位置；所述根据所述周边环境信息、所述当前位置和所述绿灯倒计时，判断所述自动驾驶环卫车是否满足模式切换条件的步骤，包括： 计算所述当前位置与所述停止线位置之间的相对距离； 采用所述相对距离与所述自动驾驶环卫车的转场速度，计算车头移动时间； 计算所述车头移动时间与所述绿灯倒计时之间的第一时间差值； 若所述跟车信息为不存在前车，且所述第一时间差值大于预设的切换时间阈值，则判定所述自动驾驶环卫车满足模式切换条件； 若所述跟车信息为不存在前车，且所述第一时间差值小于或等于预设的切换时间阈值，则判定所述自动驾驶环卫车不满足模式切换条件。

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