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龙图腾网获悉安徽大学;合肥图灵纪元科技有限公司申请的专利一种地下矿井重建与定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310339058.8，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种地下矿井重建与定位的方法是由仰劲涛;段章领;夏浩源;彭志;王坤;杨建文;周行云;王梦然;郭凡奇;孙思祺设计研发完成，并于2023-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下矿井重建与定位的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及矿山井巷定位与建图技术领域，为解决非结构化特征下GNSS无法作用的井下定位与建图困难的问题，提出一种地下矿井重建与定位的方法，包括：前端首先获取激光雷达点云信息，结合IMU预积分信息进行去畸变操作获得可用的点云信息；通过一种新的定义曲率方法获得角点点云和平面点云信息后，通过gfsgreedybasedFeatureselect再次筛选点云特征，获得最终可用点云群；通过一种改进ICP点云匹配算法进行扫描匹配处理，实现映射和定位；后端采用G2O算法优化参数，通过定义包含边和节点的函数，利用L‑M方法作为迭代策略；回环检测阶段使用一种新的点云词袋算法进行环路闭合检测，最终完成定位与建图，实现对矿井巷道下进行高鲁棒性建图与定位，同时考虑精度和计算效率。

本发明授权一种地下矿井重建与定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种地下矿井重建与定位的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1前端首先获取激光雷达点云信息，结合IMU预积分信息进行去畸变操作获得可用的点云信息； 2通过一种新的定义曲率方法获得角点点云和平面点云信息后，通过gfs再次筛选点云特征，获得最终可用点云群这一步骤中，具体包括以下过程： 在得到较好的点云群后，为了提取到更好的角点信息，首先认定平行或者重合的点直接归类为平面点，使用下式来确定点p是否平行或者重合： 如果R小于阈值，则认为是连续点，否则为平行或者重合的点，直接归类为平面点，不会用于后续的曲率计算，对于连续点，需要进一步判断是否是角点，对于任一束激光，好的角点通常是由平面点组成的两条直线相交形成的，并且它们的夹角在一定范围内，所以，对于点p，在同一束激光上选取2n个最近的相邻点，形成一个后点集和前向点集用下式分别计算两个点集的协方差矩阵 定义曲率Ci: 其中和分别为协方差矩阵和的最大特征值对应的特征向量， 曲率越大，夹角越接近90度，曲率大于阈值的点被归为角点，其余为平面点，通过gfs进一步处理角点，处理方式： 输入角点信息矩阵行列式的log，角点数量，退化因子，当前帧所有特征的集合，初始位姿；随机采样在当前帧关联的地图的点集作为子集，对于子集中的每一个特征计算残差，选择导致目标最大增强的特征；输出当前Lidar帧goodfeature的集合；得到最优的角点点云群和平面点点云群，用于后续扫描匹配； 3通过一种改进ICP点云匹配算法进行扫描匹配处理，实现映射和定位； 4后端采用G2O算法优化参数，通过定义包含边和节点的函数，利用L-M方法作为迭代策略； 5回环检测阶段使用一种新的点云词袋算法进行环路闭合检测，最终完成定位与建图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽大学;合肥图灵纪元科技有限公司，其通讯地址为：230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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