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龙图腾网获悉西安石油大学申请的专利一种油气井井下视觉机械手智能控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116352720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310411981.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种油气井井下视觉机械手智能控制方法、系统及介质是由吴银川;张家田;严正国;苏娟设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油气井井下视觉机械手智能控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种油气井井下视觉机械手智能控制方法、系统及介质，该方法包括：机械手移动过程中实时采集井下图像，对井下图像进行预处理，得到增强图像；将增强图像特征值输入预设的灰度计算模型，输出图像灰度值；将增强图像灰度值与预设的灰度阈值进行差值计算，得到灰度差；判断所述灰度差是否大于预设的灰度差阈值；若大于，判定为落物区域；若小于，则判定当前区域为背景区域；根据落物参数信息生成抓取参数，控制机械手移动至预定位置进行抓取；本申请通过实时采集图像并准确判断落物位置信息，机械手根据落物位置信息进行实时调整移动位置，且根据采集落物的轮廓，使机械手配合落物的轮廓调整抓取状态进行智能抓取。

本发明授权一种油气井井下视觉机械手智能控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种油气井井下视觉机械手智能控制方法，其特征在于，包括： 机械手移动过程中实时采集井下图像，对井下图像进行预处理，得到增强图像； 提取增强图像特征值并将增强图像特征值输入预设的灰度计算模型，输出图像灰度值； 将增强图像灰度值与预设的灰度阈值进行差值计算，得到灰度差； 判断所述灰度差是否大于预设的灰度差阈值； 若大于，则提取当前区域，并判定为落物区域； 若小于，则判定当前区域为背景区域； 提取落物轮廓，得到落物参数信息； 根据落物参数信息生成抓取参数， 根据抓取参数控制机械手移动至预定位置进行抓取； 所述机械手移动过程中实时采集井下图像，对井下图像进行预处理，得到增强图像；包括： 获取井下图像，将井下图像进行分割成若干个子图像； 分别提取若干个子图像的特征值，将每一个子图像的特征值与预设特征阈值进行差值计算，得到特征差值； 若特征差值小于第一阈值，则将若干个子图像进行滤波处理，并将若干个子图像进行特征融合，得到处理后的图像； 若特征差值大于第一阈值且小于第二阈值时，则若干个子图像的特征值进行均值计算，得到特征均值； 将所述特征均值与预设的特征均值进行比较，得到特征偏差率； 判断所述特征偏差率是否大于预设特征偏差阈值； 若大于，则剔除每一个子图像的最大特征值与最小特征值，并再次计算若干个子图像的特征均值； 若小于，则将若干个子图像进行特征融合，得到处理后的图像； 若特征差值大于所述第二阈值，则剔除对应的子图像； 所述第一阈值小于所述第二阈值； 所述若特征差值大于所述第二阈值，则剔除对应的子图像，包括： 若特征值大于所述第二阈值，则剔除对应的子图像，剔除子图像的数量记为1， 当再次剔除对应的子图像时，剔除子图像的数量记为2，依次类推； 判断所述剔除子图像的数量是否大于预设的数量阈值； 若大于，则删除当前井下图像，并调整采集参数重新采集井下图像。

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