三一重机有限公司董洋获国家专利权
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龙图腾网获悉三一重机有限公司申请的专利基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358525B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310340583.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆是由董洋;高乐;邓加成设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及工程车辆领域，具体涉及一种基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆。此方法包括获取多传感器信息；对多传感器信息进行坐标变换，生成位姿初始值；根据激光点云信息确定自定义点云信息；根据自定义点云信息，计算约束因子并根据约束因子优化因子图模型；根据点云信息、多传感器信息、位姿初始值以及因子图模型，输出轨迹信息以及全局地图。这种基于激光雷达的建图与定位方法对地图优化的算法进行了改进，使得这种建图与定位方法得以在不影响定位精度的同时，使用6轴惯性传感器获取位姿信息，提高了的LIO‑SAM算法应用于自动驾驶车辆和数据集时精度和鲁棒性。
本发明授权基于激光雷达的建图与定位方法、系统及工程车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的建图与定位方法，其特征在于，包括： 获取多传感器信息，所述多传感器信息包括GPS信息、6轴IMU位姿信息以及激光点云信息； 对所述多传感器信息进行坐标变换，生成雷达坐标系下的GPS信息，并基于所述雷达坐标系下的GPS信息生成位姿初始值，所述位姿初始值包括姿态角数据； 根据所述激光点云信息确定自定义点云信息，所述自定义点云信息包括畸变校正后的所述激光点云信息，以及，对所述激光点云信息进行特征提取得到的特征点云数据； 根据所述自定义点云信息，计算约束因子并根据所述约束因子优化因子图模型；以及 根据所述自定义点云信息、所述多传感器信息、所述位姿初始值以及所述因子图模型，输出轨迹信息以及全局地图。
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