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龙图腾网获悉北京初速度科技有限公司申请的专利基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116399353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111628632.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备是由贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于分级迭代匹配的多包融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括对获取的同一任务中含有回头路的多个低精地图包进行回环切分，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；根据低精单包地图的相对精度，按比例分别设置第一层级的第一相关阈值和第二层级的第二相关阈值；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图之间的数据元素分别同时在第一层级和第二层级进行迭代匹配，得到每一个物体的最确信匹配。本申请保证匹配的准确性和高效性，节省了设备成本，不依赖地图元素的独特性。

本发明授权基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于分级迭代匹配的多包融合方法，其特征在于，包括： 对获取的同一任务中含有回头路的多个低精地图包进行回环切分，得到低精单包地图，以使得每一所述低精单包地图均不包含重叠的数据元素； 在每一所述低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个所述子图之间均有重叠区域； 根据所述低精单包地图的相对精度，按比例分别设置第一层级的第一相关阈值和第二层级的第二相关阈值，其中所述第一相关阈值比所述第二相关阈值更宽泛，所述第二层级是相对精度本身，所述第一层级是相对精度的2倍，所述根据所述低精单包地图的相对精度，按比例分别设置第一层级的第一相关阈值和第二层级的第二相关阈值，包括： 根据所述相对精度，设置所述第一层级中所述第一相关阈值中的第一中心距离范围、第一位移偏差以及第一占比； 根据所述相对精度的一定比例，设置所述第二层级中所述第二相关阈值中的第二中心距离范围、第二位移偏差以及第二占比； 每相邻两个所述低精单包地图中的每一个所述中心点分别对应的两个所述子图之间的数据元素分别进行分级迭代匹配，得到每一个物体的最确信匹配，其中，所述每相邻两个所述低精单包地图中的每一个所述中心点分别对应的两个所述子图之间的数据元素分别进行分级迭代匹配包括：将所述两个所述子图之间的数据元素在所述第一层级匹配出的匹配结果加入所述第二层级进行匹配； 将每相邻两个所述低精单包地图中所述最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图； 将所述高精单包地图进行融合并优化，得到高精地图。

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