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龙图腾网获悉星河智联汽车科技有限公司申请的专利一种车载全景环视自动标定方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310115491.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载全景环视自动标定方法、系统、设备及存储介质是由齐绍光;马齐成;吕贤淦;温宇岩;陈辉;冉光伟;张莹;刘俊峰设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载全景环视自动标定方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载全景环视自动标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取多个车载摄像头拍摄到的不同角度下的车道线图像；根据相邻两个车载摄像头的内参和外参，对相应相邻两张车道线图像进行拼接，得到多张局部环视图；对每张所述局部环视图进行去畸变处理，使得去畸变后的局部环视图的交叉中心与成像平面的平面中心重合；对去畸变处理后的每张局部环视图进行车道线投影和拼接融合，得到全景环视图；其中，所述全景环视图中车道线为一条平滑直线，本发明采用车道线作为标定基准点，可以解决全景环视标定过程中的图像不平滑问题。

本发明授权一种车载全景环视自动标定方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载全景环视自动标定方法，其特征在于，包括： 获取多个车载摄像头拍摄到的不同角度下的车道线图像； 根据相邻两个车载摄像头的内参和外参，对相应相邻两张车道线图像进行拼接，得到多张局部环视图； 对每张所述局部环视图进行去畸变处理，使得去畸变后的局部环视图的交叉中心与成像平面的平面中心重合； 对去畸变处理后的每张局部环视图进行车道线投影和拼接融合，得到全景环视图；其中，所述全景环视图中车道线为一条平滑直线； 所述对每张所述局部环视图进行去畸变处理，使得去畸变后的局部环视图对应的两张道路图像的交叉中心与成像平面的平面中心重合，包括： 对于每张所述局部环视图，根据相应车载摄像头的内参和预设的摄像头畸变表，拟合出成像平面的平面中心； 根据预设的摄像头畸变表，对每张所述局部环视图进行二次曲线拟合，使得相应局部环视图的交叉中心与成像平面的平面中心重合；其中，所述交叉中心为合成相应局部环视图的相邻两张车道线图像的交叉中心；所述摄像头畸变表描述了车道线图像的畸变情况，车道线图像的畸变情况具体为：在车道线图像中选取两行像素和两列像素，并选取这两行像素、两列像素的四个交点像素，纵向方向两个交叉像素之间的距离为V1和V2，横向方向两个交叉像素之间的距离为H1和H2，两行像素的中点之间的距离为Y，两列像素的中点之间的距离为X，则有V=[V1+V22-Y]Y*100%，H=[H1+H22-X]X*100%，其中，V表示拍摄得到的车道线图像的纵轴，H表示拍摄得到的车道线图像的横轴； 所述对去畸变处理后的每张局部环视图进行车道线投影和拼接融合，得到全景环视图，包括： 将每张所述局部环视图投影到预先构建的车道线模型中，得到全景环视图； 根据所有所述车载摄像头的内参和预设的摄像头畸变表，拟合出成像平面的联合平面中心； 检测所述联合平面中心与摄像头中心是否重合；其中，所述摄像头中心是根据多个所述车载摄像头的安装位置确定； 当所述联合平面中心与摄像头中心重合时，输出投影后的全景环视图。

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