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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116448142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310122424.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法是由王小旭;李华;史信达;卢乾波;晏恺晨;刘明雍;张军岭;李鹏飞设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法，获取检测电极的x轴电压值和y轴电压值，并分别解算得到检测电极处谐振子的x轴第一位移值和y轴第一位移值；基于x轴第一位移值和y轴第一位移值、以及前一时刻的同相解调参考信号和正交解调参考信号生成波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号；根据波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号计算x轴驱动力和y轴驱动力；基于x轴驱动力和y轴驱动力计算x轴第二位移值和y轴第二位移值；根据x轴第一位移值、y轴第一位移值、x轴第二位移值和y轴第二位移值对半球谐振陀螺进行校准；极大地促进了半球谐振陀螺全角模式的检测便捷性和免拆卸自主标定。

本发明授权一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取检测电极的x轴电压值和y轴电压值，并分别解算得到检测电极处谐振子的x轴第一位移值和y轴第一位移值； 基于所述x轴第一位移值和y轴第一位移值、以及前一时刻的同相解调参考信号和正交解调参考信号生成波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号； 根据所述波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号计算x轴驱动力和y轴驱动力； 基于所述x轴驱动力和y轴驱动力计算x轴第二位移值和y轴第二位移值； 根据x轴第一位移值、y轴第一位移值、x轴第二位移值和y轴第二位移值对半球谐振陀螺进行校准； 基于所述x轴第一位移值和y轴第一位移值、以及前一时刻的同相解调参考信号和正交解调参考信号生成进动角解算信号包括； 基于所述x轴第一位移值和y轴第一位移值、以及前一时刻的同相解调参考信号和正交解调参考信号生成x轴同相振幅慢变量、y轴同相振幅慢变量、x轴正交振幅慢变量和y轴正交振幅慢变量； 根据、、和计算得到第一进动角信号和第二进动角信号； 根据第一进动角信号和第二进动角信号解算得到进动角解算信号； 根据所述波腹轴信号、波节轴信号、进动角解算信号和频差解算信号计算x轴驱动力和y轴驱动力包括： ， 其中，为x轴驱动力，为y轴驱动力，为波腹轴信号的幅值控制力慢变量，为进动角解算信号，为前一时刻的参考频率，为时间，为波节轴信号的正交控制力慢变量，为谐振子振型的进动因子且为常量，为自定义输入角速度值，为x轴正交振幅慢变量，为y轴正交振幅慢变量； 基于所述x轴驱动力和y轴驱动力计算x轴第二位移值和y轴第二位移值包括： ， 其中，为谐振子的震动阻尼，为半球谐振陀螺大刚度轴对应的大刚度系数，为半球谐振陀螺小刚度轴对应的小刚度系数，为x轴第二位移值，为对应的径向速度，为对应的径向加速度，为y轴第二位移值，为对应的径向速度，为对应的径向加速度。

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