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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116458940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310522183.2，技术领域涉及：A61B10/04；该发明授权一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人是由韩冬;潘越;江宇宁;卓逸天;朱锦辉;李胜;何熊熊;龚国芳;杨华勇设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人，包括用于确定病灶位置并传递信息给外部接收端的图像模块、与图像模块一体固连的活检模块、位于所述磁驱胶囊机器人尾部的施药模块以及处于活检模块和施药模块之间的双磁扭簧模块；本发明将施药和活检两个手术功能集成至一个胶囊中，使胶囊可执行多目标复合型任务，扩大了胶囊的应用场景。只需改变外部均匀磁场的强弱即可完成操作，降低了操作难度，简化了胶囊结构。

本发明授权一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人，其特征在于，包括设置在所述磁驱胶囊机器人顶部的图像模块、与图像模块一体固连的活检模块、位于所述磁驱胶囊机器人底部的施药模块以及处于活检模块和施药模块之间的双磁扭簧模块；所述图像模块用于确定病灶位置并传递信息给外部接收端； 所述活检模块包括连接板、二级传动齿轮箱减速器、中心杆、活检外壳以及刮刀；活检外壳、刮刀以及连接板构成一个封闭活检腔室，所述活检外壳上开设有活检槽，刮刀位于初始位置时将活检槽遮挡，活检腔室处于封闭状态；所述二级传动齿轮箱减速器设置在封闭活检腔室下方，用于驱动刮刀进行旋转；所述刮刀包括刀轴以及圆弧形的刀片；所述刀轴的一端开设有穿孔，刀轴另一端与刀片的中心固定连接，刀轴指向圆弧形刀片的圆心；中心杆一端设置在二级传动齿轮箱减速器上，另一端置在连接板上，刮刀通过穿孔套设在中心杆上，刮刀能够以中心杆为轴进行旋转；从动齿轮与刮刀固连； 所述施药模块包括同步旋台、推杆、施药外壳以及尾板；施药外壳设置有用于放置药物的储存室和药物释放的出口，推杆设置在施药外壳内部；尾板设置在施药外壳下方，尾板上设有绳孔可穿过细线用于回收胶囊；推杆和同步旋台固定连接，两者按照相同角速度旋转；双磁扭簧模块驱动同步旋台旋转，同步旋台带动推杆旋转从而将储存室中的药物经释放口输送至指定位置完成施药； 所述双磁扭簧模块包括扭簧外壳、中心径向磁化磁铁、第一径向磁化磁铁、第二径向磁化磁铁、第一轴承、第二轴承；所述扭簧外壳中心开设有中心槽，扭簧外壳一端开设有第一安装槽，另一端开设有第二安装槽；中心径向磁化磁铁置于扭簧外壳的中心槽中，且中心径向磁化磁铁与扭簧外壳固连；当外界对磁驱胶囊机器人施加旋转磁场时，中心径向磁化磁铁受外部磁场作用发生旋转，能够带动胶囊机器人滚动至目标区域；第一轴承与第二轴承分别嵌于第一安装槽和第二安装槽中；第一径向磁化磁铁和第二径向磁化磁铁分别放置于第一轴承和第二轴承内部；第一径向磁化磁铁与活检模块的二级传动齿轮箱减速器连接，并可相对于扭簧外壳旋转，为活检模块的刮刀提供活检所需扭矩；第二径向磁化磁铁与施药模块的同步转台同轴固连，也能够相对于扭簧外壳旋转，为施药模块的推杆提供施药所需扭矩。

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