买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340771.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法是由谢志江;杨林;谢章;代正宏;李彦琪;夏宁明;叶秋;李亚梅;唐浩;苏振钧设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法，基于调节模组和调节垫块，步骤如下：1将M个六维调节模组移动至结构件底部；2完成几何关系自标定；3检测结构件六维位姿信息；4解算调节模组直线位移；5调节模组完成直线位移调整；6将N个调节垫块安装在结构件底部并上升，调节模组下降；7控制调节垫块受力达到理论水平；8检测结构件位姿是否达到定位精度要求；9向调节垫块填充定位胶进行固定。本发明消除了调节和支撑过程中的过约束内力，可实现零冗余驱动或多驱动的约束解耦，提高了大型结构件定位精度、效率和支撑的稳定性，实现了大型结构件全自动精准定位与稳定支撑。

本发明授权基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法在权利要求书中公布了：1.基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件全自动精准定位与稳定支撑方法，其特征在于：基于M个六维调节模组和N个四自由度自适应调节垫块，M≥3，N≥3； 所述六维调节模组包括设置在空间直角坐标系O1-X1Y1Z1内的Z1向调整机构1、绕X1Y1Z1旋转调整机构2、连接板3和X1Y1向调整机构4，平面O1-X1Y1为水平面，Z1向与竖向一致； 所述Z1向调整机构1通过连接板3连接到X1Y1向调整机构4上，绕X1Y1Z1旋转调整机构2连接到Z1向调整机构1上，绕X1Y1Z1旋转调整机构2上设置有球窝Ⅰ，球窝Ⅰ内安装有滚球Ⅰ； 所述四自由度自适应调节垫块包括设置在空间直角坐标系O1-X1Y1Z1内的滚球Ⅱ5、球窝Ⅱ6、安装下底板7、上支撑垫板8、楔形块9和推动螺栓10； 所述安装下底板7开设有供球窝Ⅱ6、上支撑垫板8和楔形块9安装的腔体701，腔体701的上端呈敞口状，腔体701的底面为在X1方向的斜面Ⅰ； 所述安装下底板7的侧壁上开设有注胶孔703和竖直的条形孔702，条形孔702和注胶孔703均贯穿腔体701的内外侧，条形孔702的下端靠近腔体701底面的最低处； 所述楔形块9安装在腔体701的底面，上支撑垫板8安装在楔形块9上，球窝Ⅱ6安装在上支撑垫板8上，球窝Ⅱ6的上表面伸出腔体701，滚球Ⅱ5安装在球窝Ⅱ6内； 所述楔形块9的下表面为斜面Ⅱ，斜面Ⅱ与斜面Ⅰ相匹配且两者贴合； 所述楔形块9的上表面为斜面Ⅲ，上支撑垫板8的下表面为斜面Ⅳ，斜面Ⅲ与斜面Ⅳ相匹配且两者贴合，斜面Ⅳ为在X1方向的斜面； 所述上支撑垫板8上开设有点胶槽11，点胶槽11的一端贯穿上支撑垫板8的上表面，另一端贯穿上支撑垫板8的侧壁并与注胶孔703对接； 所述楔形块9面向条形孔702的一侧开设有螺纹孔，推动螺栓10的一端穿过条形孔702并旋入楔形块9的螺纹孔，另一端与旋转电机13连接；所述推动螺栓10上设置有两个轴向限位垫圈1001，两个轴向限位垫圈1001分别与安装下底板7的内外壁接触； 所述基于六自由度位姿力深度耦合与联合控制的大型结构件14全自动精准定位与稳定支撑方法包括以下步骤： 1结构件14吊装至指定位置，将M个六维调节模组移动至结构件14底部的指定位置； 2完成各个六维调节模组相互间的几何关系自标定；其中先分别建立六维激光跟踪仪12的O2-X2Y2Z2坐标系，结构件14全局坐标系O3-X3Y3Z3,以各个六维调节模组上的滚球Ⅰ的中心为坐标原点，建立Bi-X4iY4iZ4i坐标系，i表示第i个六维调节模组，以结构件14顶部几何中心为坐标原点建立C-X5Y5Z5坐标系；所述六维激光跟踪仪12通过扫描各个六维调节模组进行自标定； 3采用六维激光跟踪仪12检测结构件14的六维位姿信息； 4通过运动学反解解算各个六维调节模组需要调节的直线位移量； 5各个六维调节模组根据步骤4解算的直线位移量完成直线位移调整； 6将N个四自由度自适应调节垫块安装在结构件14底部的指定位置，每个四自由度自适应调节垫块均安装有一维力传感器，旋转各个推动螺栓10，带动楔形块9沿水平方向移动，带动球窝Ⅱ6上升，滚球Ⅱ5与结构件14底部接触后，调节各个滚球Ⅰ下降； 7通过对复杂力系监测与联合控制，使得各四自由度自适应调节垫块受力达到理论水平；其中，通过一维力传感器监测各个四自由度自适应调节垫块的Z1向受力，确定各个四自由度自适应调节垫块的受力是否达到理论水平； 8采用六维激光跟踪仪12再次检测结构件14位姿是否达到定位精度要求，若是，进入下一步；若否，重复步骤4～8，直到结构件14位姿满足定位精度要求； 9通过所述注胶孔703和点胶槽11向滚球Ⅱ5、球窝Ⅱ6和上支撑垫板8形成的间隙中填充定位胶，定位胶固化后退出所有六维调节模组。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。