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龙图腾网获悉贺京杰申请的专利摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116471482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310229502.0，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法及系统是由贺京杰设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法及系统，所述方法包括：预设位姿转换器的参数；接收所述摄影机器人中摄像机的位姿数据；所述位姿数据包含位置信息和姿态信息；通过位姿转换器将所述摄像机的位姿数据转换成符合FREE‑D协议的位姿数据；将所述符合FREE‑D协议的位姿数据发送至虚拟制作平台。通过本公开的处理方案，可以实现精准、高频率的位姿数据转换，同时实现虚拟环境中的虚拟摄像机运动连贯流畅，不会发生镜头位姿跳变错误。

本发明授权摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种摄影机器人系统的摄像机位姿转换方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 预设位姿转换器的参数； 接收所述摄影机器人中摄像机的位姿数据；所述位姿数据包含位置信息和姿态信息； 通过位姿转换器将所述摄像机的位姿数据转换成符合FREE-D协议的位姿数据； 将所述符合FREE-D协议的位姿数据发送至虚拟制作平台； 所述预设位姿转换器的参数，包括： 设置位姿转换器和关联设备的网络通讯参数、位姿数据采样周期时钟源和预偏置算法； 所述设置所述预偏置算法，包括以下步骤： 设所述摄影机器人中摄像机的位姿数据v＝[vxvyvzvavbvc]T；其中，vx、vy、vz为摄像机位置；va、vb、vc为摄像机姿态欧拉角，T为转置； 将所述位姿数据v转换为标准齐次矩阵M，即M＝fv； 设所述摄像机预偏置的数据为u＝[uxuyuzuaubuc]T；其中，ux、uy、uz为所述摄像机位置调整量；ua、ub、uc为摄像机姿态调整量对应的欧拉角； 将预偏置的数据u转换为标准齐次矩阵N，即N＝gu； 将所述预偏置的数据叠加到所述摄像机位姿数据上得到Tc，即Tc＝N·M； 设符合FREE-D协议的虚拟摄像机位姿为w＝[wxwywzwawbwc]T；其中，wx、wy、wz为虚拟摄像机位置；wa、wb、wc为虚拟摄像机姿态欧拉角； w＝hTc 其中，h函数用于将所述标准齐次位姿矩阵进行反解运算转换成满足虚拟制作平台坐标系定义、且符合FREE-D协议的位置信息和姿态欧拉角；其中，标准齐次矩阵为4×4矩阵，左上3×3子矩阵代表姿态，右上3×1子矩阵代表位置； 所述通过位姿转换器将所述位姿数据转换成符合FREE-D协议的位姿数据，包括以下步骤： 将所述摄像机位姿数据转换成标准齐次矩阵； 将所述摄像机的位置信息和姿态信息带入所述预设位姿转换器内的预偏置算法，生成虚拟摄像机位姿； 根据虚拟制作平台的坐标系定义，将所述虚拟摄像机位姿转换成左坐标系或右坐标系表达； 将所述左坐标系或右坐标系表达的虚拟摄像机位姿转换成符合FREE-D协议的位置信息和姿态欧拉角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贺京杰，其通讯地址为：100161 北京市丰台区六里桥风荷曲园20楼1201号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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