北京百度网讯科技有限公司高月磊获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利自动驾驶车队中车辆的控制方法、装置、设备及车队获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483073B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310269569.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动驾驶车队中车辆的控制方法、装置、设备及车队是由高月磊;赵云;鞠立军;张彦福设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动驾驶车队中车辆的控制方法、装置、设备及车队在说明书摘要公布了：本公开提供了自动驾驶车队中车辆的控制方法、装置、设备及车队，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、人工智能等领域。具体实现方案为：车辆的控制方法，应用于车队中的头车，车队由多个自动驾驶车辆首尾连接组成，车队包括头车和至少一辆跟随车，方法包括：头车根据跟随车的位置信息，基于头车的历史轨迹确定与位置信息对应的匹配轨迹；头车将匹配轨迹发送至跟随车，以使跟随车根据匹配轨迹和位置信息进行自车的轨迹跟踪控制。根据本公开的技术，跟随车利用头车的历史轨迹进行自车的轨迹跟踪控制，可以使车队中的跟随车较低成本的实现自动驾驶，通过车辆间的协调匹配减小了驾驶事故风险。
本发明授权自动驾驶车队中车辆的控制方法、装置、设备及车队在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制方法，应用于车队中的头车，所述车队由多个自动驾驶车辆首尾连接组成，所述车队包括头车和至少一辆跟随车，所述方法包括： 所述头车根据所述跟随车的位置信息，基于所述头车的历史轨迹确定与所述位置信息对应的匹配轨迹；以及 所述头车将所述匹配轨迹发送至所述跟随车，以使所述跟随车根据所述匹配轨迹和所述位置信息进行自车的轨迹跟踪控制； 所述方法，还包括： 在所述头车确定执行第一制动动作的情况下，所述头车向所述跟随车发送第一制动指令，所述第一制动指令用于指示所述跟随车根据第一制动顺序执行制动； 其中， 所述第一制动动作对应的制动压力小于预设的防抱死制动力； 所述第一制动顺序为：根据由尾部的跟随车至所述头车的顺序，依次控制所述车队的各车辆对自车的前车轴施加制动压力，之后，根据由所述头车至所述尾部的跟随车的顺序，依次控制所述车队的各车辆对自车的后车轴施加制动压力； 所述制动压力根据所述车队的各车辆的垂直载荷和加速度进行确定。
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