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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310620767.3，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法是由秦洪德;周楠;薛祎凡设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法在说明书摘要公布了：堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星拍摄采集的堰塞湖图像进行处理，获得堰塞湖水域的初始边界经纬信息，并将堰塞湖水域地图进行栅格化处理，水下机器人投放后，岸基系统将划分的堰塞湖区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人；水下机器人执行初始区域覆盖路径，自身携带的传感器实时获取水下机器人的对底高度信息，通过局部规划器采用自适应动态的形式计算获得新的局部路径；根据局部规划路径的扫描宽度与路径长度，结合水下机器人运动路径上平均对底高度；将已扫描区域与堰塞湖初始区域进行比对，以判断水下机器人是否完成区域覆盖扫描任务。

本发明授权堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤： S1，岸基系统将订阅卫星拍摄采集的堰塞湖图像进行处理，获得堰塞湖水域的初始边界经纬信息，并将堰塞湖水域地图进行栅格化处理，得到均分的栅格数据和堰塞湖初始区域，根据水下机器人的数量和栅格数据数目计算出最优的水下机器人投放点； S2，水下机器人投放后，岸基系统将划分的堰塞湖区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，全局规划器利用CCPP算法计算出初始区域覆盖路径，并将该覆盖路径发送给各个水下机器人的路径跟踪模块； S3，水下机器人执行初始区域覆盖路径，自身携带的传感器实时获取水下机器人的对底高度信息，根据传感器实时获得的对底高度信息结合扫描宽度计算方法获得一个最佳的扫描宽度并传输给局部规划器，通过局部规划器采用自适应动态的形式计算获得新的局部路径； S4，根据局部规划路径的扫描宽度与路径长度，结合水下机器人运动路径上平均对底高度，实时获取当前已扫描区域对应的库容量，进而通过通讯模块将库容量上传到岸基系统； S5，将已扫描区域与堰塞湖初始区域进行比对，以判断水下机器人是否完成区域覆盖扫描任务；当未完成任务时，重复上述步骤S3和S4；当完成任务时，岸基系统发布堰塞湖库容量信息并使水下机器人返航。

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