北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司郭景昊获国家专利权
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龙图腾网获悉北京沃东天骏信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司申请的专利一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485900B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310512959.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质是由郭景昊;张夏杰;魏伟设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取通过相机采集得到的图像；基于第一位姿估计策略对图像进行分析，得到与相机坐标系和第一坐标系对应的第一位姿信息，以及基于第二位姿估计策略对图像进行分析，得到与相机坐标系和第二坐标系对应的第二位姿信息；基于第二位姿信息，对第一位姿信息中的偏差信息进行更正，得到目标位姿信息。本发明实施例的技术方案，利用两种位姿估计策略各自的优势，将基于两种位姿估计策略分别得到的位姿信息进行融合，即基于一个位姿信息对另一个位姿信息中的偏差信息进行更正，由此提高了位姿估计的准确度，从而可以得到更为准确的目标位姿信息。
本发明授权一种位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括： 获取通过相机对位姿估计标记进行采集得到的图像； 基于第一位姿估计策略对所述图像中的位姿估计标记进行分析，得到与相机坐标系和第一坐标系对应的第一位姿信息，以及基于第二位姿估计策略对所述图像进行分析，得到与所述相机坐标系和第二坐标系对应的第二位姿信息； 针对所述位姿估计标记所在的标记平面，基于所述第二位姿信息，确定所述第一坐标系的x轴和y轴，在所述标记平面上的平面投影分量； 根据所述平面投影分量，替换所述第一位姿信息中的x轴向量和y轴向量； 基于替换后的x轴向量和y轴向量，重新得到z轴向量，并基于重新得到的z轴向量替换所述第一位姿信息中的z轴向量，得到目标位姿信息； 其中，所述相机坐标系与所述相机对应，所述第一坐标系与所述第一位姿估计策略对应，所述第二坐标系与所述第二位姿估计策略对应。
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