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龙图腾网获悉深圳市大疆创新科技有限公司申请的专利拍摄方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116490746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180078856.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权拍摄方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备是由杨志华;张明磊;梁家斌设计研发完成，并于2021-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本拍摄方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的拍摄方法，包括：获取被摄对象的位置信息；基于所述位置信息规划用于对所述被摄对象环绕拍摄的第一环绕航线和第二环绕航线；其中，所述第一环绕航线包括多个航点，多个所述航点分布在所述被摄对象的不同方向，与所述被摄对象的距离大致相同，且大致位于同一高度；所述第二环绕航线包括多条竖直航线段，多条所述竖直航线段分布在所述被摄对象的不同方向；控制所述无人机分别沿所述第一环绕航线和所述第二环绕航线运动，并在运动过程中对所述被摄对象拍摄，以获取所述被摄对象的多张图像，多张所述图像用于建立所述被摄对象的立体模型。本申请实施例提供的方法可以减少无人机在三维重建时拍摄图像所需的时间。

本发明授权拍摄方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种拍摄方法，其特征在于，包括： 获取被摄对象的位置信息； 基于所述位置信息规划用于对所述被摄对象环绕拍摄的第一环绕航线和或第二环绕航线； 根据选定的所述被摄对象规划第三航线；所述第三航线上包括多个航点，所述多个航点与所述被摄对象的表面间隔的距离相同； 其中，所述第一环绕航线包括多个航点，多个所述航点分布在所述被摄对象的不同方向，与所述被摄对象的距离大致相同，且大致位于同一高度，所述第一环绕航线用于引导无人机在水平面上环绕所述被摄对象运动； 所述第二环绕航线包括多条竖直航线段，多条所述竖直航线段分布在所述被摄对象的不同方向，每一所述竖直航线段用于引导所述无人机在高度方向向上或者向下运动； 控制所述无人机分别沿所述第一环绕航线和或所述第二环绕航线以及所述第三航线运动，并在运动过程中对所述被摄对象拍摄，以获取所述被摄对象的多张图像，多张所述图像用于建立所述被摄对象的立体模型； 其中，所述第一环绕航线上的航点与所述被摄对象的距离和或所述第二环绕航线上的航点与所述被摄对象的距离大于所述第三航线与所述被摄对象的距离。

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