买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310480033.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法是由徐晓苏;周帅;姚逸卿;钟敏;张家赫设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法，属于环境建模与路径规划领域。包括：首先，在室外环境下通过无人机从空中以大视角、高机动、快速性、低成本方式获取环境的二维俯视图片，并将图片流通过基于FREAK特征的全景拼接、基于Unet3+的神经网络进行障碍物分割得到环境障碍物二值图；其次，针对障碍物二值地图提取可通行区域，进一步采用改进分层维诺图路网建模方法得到环境分层可通行网络拓扑节点图；然后，针对构建的环境分层可通行网络节点图通过最小权匹配方式转化成欧拉图；最后，对任意起点通过改进Fleury算法求解欧拉回路，从而得到地面无人车全局环境的探索路径。

本发明授权一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机辅助无人车全局环境探索路线规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： S1：无人机通过遥控操作或者自主的方式按照设定的路线俯视采集环境图片流； S2：车载电脑接收到步骤S1中无人机拍摄的照片流，并进行基于FREAK特征的照片拼接，得到感兴趣环境的全景俯视图片； S3：对步骤S2拼接得到的全景俯视图片，采用基于Unet3+的神经网络进行障碍物分割得到环境障碍物二值地图； S4：对步骤S3分割得到的二值化的环境地图进行障碍物连通域提取、障碍物边界顶点及质心提取、障碍物质心三角剖分并配对、障碍物边界自适应采样步长确定，获取稀疏后的障碍物边界点集合； S5：将步骤S4获取的障碍物边界点集合输入到维诺图生成算法中，通过对图节点配对、合并、剪枝和平滑得到环境可通行分层网络拓扑节点图； S6：将环境节点网络图转化成欧拉图；判断步骤S5得到的环境可通行分层网络拓扑节点图是否为欧拉图，如果不是转到S7，否则转到S8； S7：将步骤S5得到的环境网络节点图采用基于最小二分匹配的算法将其转换成欧拉图； S8：基于步骤S6得到的欧拉图，采用改进的Fleury算法对任意起点求取欧拉回路，得到无人车对全域环境探索规划的路线，并最终回到原点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。