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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利运动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116506729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395101.2，技术领域涉及：H04N23/667；该发明授权运动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质是由杨增启;隋小波;郑伟峰;王科富;张晓斌设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种运动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质，一种运动控制方法，包括：响应于运动指令，确定所述运动指令对应的目标速度和目标运动模式，其中不同的目标运动模式对应不同的速度控制模型；根据所述目标速度确定对应的目标速度控制区间；确定所述目标运动模式对应的速度控制模型在所述目标速度控制区间对应的速度控制参数，根据所述目标运动模式、所述速度控制参数和所述目标速度得到在所述目标速度控制区间对应的加速控制曲线；其中同一运动模式对应的速度控制模型在不同速度控制区间对应的速度控制参数不同；根据所述加速控制曲线控制摄像机运动。从而有效提升摄像机在中低速下的启动性能，改善启动滞后的问题。

本发明授权运动控制方法、电子装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动控制方法，其特征在于，包括： 响应于运动指令，确定所述运动指令对应的目标速度和目标运动模式，其中不同的目标运动模式对应不同的速度控制模型； 根据所述目标速度确定对应的目标速度控制区间； 确定所述目标运动模式对应的速度控制模型在所述目标速度控制区间对应的速度控制参数，根据所述目标运动模式、所述速度控制参数和所述目标速度得到在所述目标速度控制区间对应的加速控制曲线；其中同一运动模式对应的速度控制模型在不同速度控制区间对应的速度控制参数不同； 根据所述加速控制曲线控制摄像机运动； 其中，若所述摄像机为云台摄像机，对任一速度控制区间，所述速度控制区间对应的速度控制参数通过如下方式确定： 根据所述云台摄像机以所述速度控制区间的上限速度为目标采用所述目标运动模式进行加速运动的过程中最大加速度位置处对应的实际最大输出力矩，确定第一加速度； 对所述目标速度控制区间中任一矩频特性拐点，根据所述第一加速度确定第二加速度； 根据各所述第二加速度确定所述目标运动模式在所述目标速度控制区间对应的速度控制参数； 其中，对所述目标速度控制区间中任一矩频特性拐点，依次执行如下步骤以确定所述第二加速度： 根据所述云台摄像机采用所述目标运动模式进行加速运动的过程中，以所述速度控制区间的上限速度为目标、且所述最大加速度位置处的加速度为所述第一加速度的条件，确定所述矩频特性拐点对应的第三加速度，根据所述第三加速度确定所述矩频特性拐点对应的理论输出力矩； 判断所述理论输出力矩是否小于所述云台摄像机在所述矩频特性拐点对应的实际最大输出力矩； 若小于，则将所述第一加速度确定为所述第二加速度； 若不小于，则重新确定第一加速度并返回确定所述矩频特性拐点对应的第三加速度的步骤。

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