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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种自动搬运系统及平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116514010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706276.0，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权一种自动搬运系统及平台是由石宇;张皖;吕尔博;丁仕杰;闫宏伟;郭荣;李郁峰;杨福合;刘彦臣设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动搬运系统及平台在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动搬运系统及平台，该自动搬运系统结合机械臂的自由度和货叉门架的承载能力，采用独立控制的货叉升降，方便对与目标物的相对姿态进行微调，具体在自动搬运及对接工作中，定位器将采集的目标物的位置信息反馈至主控机，主控机分析该位置信息并根据分析得到的位姿信息计算旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的第一运动轨迹参数，并指示旋转平台、主臂、副臂和搬运机构根据计算结果运动到待搬运物处对目标物进行搬运。应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。

本发明授权一种自动搬运系统及平台在权利要求书中公布了：1.一种自动搬运系统，其特征在于，该自动搬运系统包括： 旋转平台； 机械臂，包括主臂和副臂，所述主臂和副臂转动连接，所述主臂安装在所述旋转平台上，在所述旋转平台的旋转下，所述主臂带动所述副臂同步旋转； 搬运机构，转动连接于所述副臂端部，所述搬运机构设有货叉门架和货叉，所述货叉活动设置于货叉门架上； 定位器，安装于所述搬运机构，用于采集目标物的位置信息； 主控机，分别与所述主臂、所述副臂、所述旋转平台电连接，用于： 获取所述定位器发送的位置信息； 对所述位置信息进行分析，得到所述目标物所在位置的位姿信息； 根据所述位姿信息、所述旋转平台当前的位姿信息、所述主臂当前的位姿信息、所述副臂当前的位姿信息和所述搬运机构当前的位姿信息，利用已建立的针对本搬运系统的运动模型，确定所述旋转平台、所述主臂、所述副臂和搬运机构各自对应的用于表示搬运所述目标物时所要执行的第一运动轨迹参数；第一运动轨迹参数和第二运动轨迹参数均至少包括旋转平台连杆坐标系相对于基坐标系的旋转角度，主臂连杆坐标系相对于旋转平台连杆坐标系的旋转角度，副臂连杆坐标系相对于主臂连杆坐标系的旋转角度，门架连杆坐标系相对于副臂连杆坐标系的旋转角度，末端货叉坐标系相对于连杆坐标系的旋转角度； 控制所述旋转平台、所述主臂、所述副臂和搬运机构按照各自对应的第一运动轨迹参数运行，以搬运所述目标物； 还用于：获取定位器采集的用于表示期望所述目标物搬运至待搬运位置处的第二位置信息； 对所述第二位置信息进行分析，得到所述待搬运位置的定位信息； 根据所述定位信息、所述旋转平台搬起所述目标物时的位姿信息、所述主臂搬起所述目标物时的位姿信息、所述副臂搬起所述目标物时的位姿信息和所述搬运机构搬起所述目标物时的位姿信息，利用已建立的针对本搬运系统的运动模型，确定所述旋转平台、所述主臂、所述副臂和搬运机构各自对应的用于将所述目标物搬运到目标位置时所要执行的第二运动轨迹参数； 指示所述旋转平台、所述主臂、所述副臂和搬运机构按照所述第二运动轨迹参数将所述目标物搬运至所述目标位置处。

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