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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430390.5，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质是由张京林设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于包含目标车辆的当前帧图像，确定当前帧图像对应的当前帧车道线信息和目标车辆的当前帧检测信息；基于当前帧检测信息和当前帧车道线信息，确定目标车辆的当前帧物理尺寸；基于当前帧检测信息和当前帧物理尺寸，确定当前帧观测量；基于当前帧观测量和在前帧观测量，采用自适应观测噪声的卡尔曼滤波算法，确定目标车辆的目标距离。本公开实施例实现了滤波过程的观测噪声的自适应更新，有效提高处理效率，降低噪声调参的人工成本，使得获得的目标车辆的距离更加鲁棒。

本发明授权目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标车辆距离的确定方法，包括： 获取包含目标车辆的当前帧图像； 基于所述当前帧图像，确定所述当前帧图像对应的当前帧车道线信息和所述目标车辆的当前帧检测信息； 基于所述当前帧检测信息和所述当前帧车道线信息，确定所述目标车辆的当前帧物理尺寸； 基于所述当前帧检测信息和所述当前帧物理尺寸，确定当前帧观测量； 基于所述当前帧观测量和在前帧观测量，采用自适应观测噪声的卡尔曼滤波算法，确定所述目标车辆的目标距离，所述在前帧观测量包括第一数量的历史帧分别对应的观测量，所述自适应观测噪声的卡尔曼滤波算法是在卡尔曼滤波过程中观测噪声自适应更新的算法； 其中，所述基于所述当前帧观测量和在前帧观测量，采用自适应观测噪声的卡尔曼滤波算法，确定所述目标车辆的目标距离，包括： 基于前一帧后验状态量和状态转移矩阵，确定当前帧先验状态量，所述前一帧后验状态量为基于前一帧先验状态量进行滤波后获得的状态量； 基于前一帧后验误差协方差矩阵、所述状态转移矩阵和前一帧系统噪声矩阵，确定当前帧先验误差协方差矩阵； 基于所述当前帧先验状态量、在前帧先验状态量、所述当前帧观测量和所述在前帧观测量，确定当前帧新息，所述在前帧先验状态量包括所述第一数量的历史帧分别对应的先验状态量； 基于所述当前帧新息、观测矩阵和所述当前帧先验误差协方差矩阵，确定当前帧观测噪声； 基于所述当前帧观测噪声、所述当前帧先验误差协方差矩阵、所述观测矩阵、所述当前帧观测量和所述当前帧先验状态量，确定所述目标距离。

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