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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310572823.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质是由董济铭;唐旋来;何林设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质。具体包括：获取机器人的全局地形地图；其中，全局地形地图包括至少两种地形属性，全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据；根据机器人的定位信息和全局地形地图，确定机器人在全局地形地图中的目标区域；确定目标区域属于特殊地形区域，则根据机器人的当前检测数据和目标区域的标定检测数据，确定机器人是否触发防跌落机制。本申请实施例的技术方案中，通过预先获取具有标定检测数据的全局地形地图，使机器人在运行过程中能够快速的进行地形数据比对，防止误触发防跌落机制，提高了机器人的适应性、鲁棒性和安全性，保证机器人的稳定运行。

本发明授权机器人的防跌落方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的防跌落方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的全局地形地图；其中，所述全局地形地图包括至少两种地形属性，所述全局地形地图还包括特殊地形区域对应的标定检测数据； 根据所述机器人的定位信息和所述全局地形地图，确定所述机器人在所述全局地形地图中的目标区域； 确定所述目标区域属于所述特殊地形区域，则根据所述机器人的当前检测数据和所述目标区域的标定检测数据，确定所述机器人是否触发防跌落机制； 其中，所述全局地形地图的确定方法包括： 获取所述机器人的全局地图； 从所述全局地图中确定所述特殊地形区域，在所述特殊地形区域生成栅格地图； 控制所述机器人遍历所述栅格地图并获取各栅格的检测数据，作为标定检测数据； 将所述标定检测数据加载至所述全局地图，得到所述全局地形地图； 其中，所述控制所述机器人遍历所述栅格地图并获取各栅格的检测数据，作为标定检测数据，包括： 根据所述机器人所在的当前栅格，确定所述当前栅格的中心点所在地形高度，以及所述机器人所在当前平面与地面之间的夹角； 根据所述中心点所在地形高度和所述夹角，确定地形信息作为所述标定检测数据； 将遍历过的栅格进行区别标识，至所述机器人遍历完所述栅格地图。

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