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龙图腾网获悉湖南华核智能科技有限公司申请的专利一种小管径管道机器人智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116538383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310389013.1，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权一种小管径管道机器人智能控制系统是由徐汉波设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小管径管道机器人智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于管道机器人技术领域，特别涉及一种小管径管道机器人智能控制系统，包括管道机器人、用于控制管道机器人的管内机器人端以及管外控制操作端；所述管外控制操作端包括第一电力载波模块、工业PC和二自由度力反馈操作架；所述管内机器人端通过网口和所述第一电力载波模块、第二电力载波模块收集所述管外控制操作端的控制信号，并将采集到的图像信息、传感器信息和电流反馈值发送给所述管外控制操作端，使管道机器人各个驱动器都具备了力反馈功能，提升操作体感，操作更为直观方便，对管道机器人的状况多了一层触觉感知，配合力反馈功能操作更加精准，提高操作效率。

本发明授权一种小管径管道机器人智能控制系统在权利要求书中公布了：1.一种小管径管道机器人智能控制系统，其特征在于，包括管道机器人、用于控制管道机器人的管内机器人端以及管外控制操作端； 管外控制操作端包括第一电力载波模块、工业PC和二自由度力反馈操作架，工业PC通过网口与第一电力载波模块进行通信，且工业PC与二自由度力反馈操作架之间通过电性连接，以此收集管道机器人端的图像信息、传感器信息和电流反馈值，并向管道机器人端发送控制信号； 管内机器人端包括第二电力载波模块、控制器和管道机器人执行与传感系统，控制器通过网口与第二电力载波模块进行通信，并通过第二电力载波模块为管道机器人执行与传感系统进行供电； 管内机器人端与管外控制操作端通过电力线连接，且管内机器人端通过网口和第一电力载波模块、第二电力载波模块收集管外控制操作端的控制信号，并将采集到的图像信息、传感器信息和电流反馈值发送给管外控制操作端； 所述二自由度力反馈操作架包括显示屏、底层控制器、两个直流无刷电机、控制手柄以及机架，显示屏安装于机架的顶端，两个直流无刷电机分别与机架和控制手柄连接，控制手柄具有绕z轴和x轴转动的自由度，且控制手柄上设置有用于控制管道机器人前进或后退的前进后退旋钮，控制手柄前端还设置有用于控制管道机器人前后电缸移动的第一按钮和第二按钮，以驱动控制管道机器人贴紧管道内壁作业； 所述控制手柄与底层控制器之间设置有电位器和舵机，前进后退旋钮与电位器之间连接有滑片，滑片上套设有弹簧，弹簧的一端与前进后退旋钮连接，另一端与舵机固定连接，当按动控制手柄上的按钮时电位器的滑片会产生一定位移，按钮的按压量对应滑片的位移量，电位器内滑片的位移量通过底层控制器乘以一定比例发送给电机控制器控制电机的转速或者转动角度值，当电动机受阻时，电流采集模块采集电机的电流值通过底层控制器乘以一定比例控制舵机向压缩弹簧的方向旋转相应的角度，以形成力反馈控制系统。

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