华中科技大学谢远龙获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540722B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310620368.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统是由谢远龙;张鸿洋;严一鸣;王书亭;李虎;张赛设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能体路径规划相关技术领域，其公开了一种考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统，方法包括：构建考虑障碍物安全距离的智能体和障碍物交互模型；在智能体的前方设置随智能体运动的动态目标区域；采用路径规划方法得到初优化轨迹和初优化运动状态；将智能体抽象为智能体点质量模型，以智能体点质量模型为出发点做平行与轴与轴的两条直线，两条直线与初优化轨迹相交于两点，将两点中与目标点最近的点作为终目标点；构建预测控制模型；对预测控制模型进行求解并拟合获得连续的终优化运行状态和终优化轨迹。本申请可以对现有的路径规划进行优化，提高了避障成功率。
本发明授权考虑动力学约束和运行限制条件的避障重规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑动力学约束和运动限制条件的避障重规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1：构建考虑障碍物安全距离的智能体和障碍物交互模型； S2：在智能体的前方设置随智能体运动的动态目标区域； S3：采用路径规划方法通过在所述动态目标区域中不断选择目标点对智能体的预设轨迹进行优化得到初优化轨迹和初优化运动状态； S4：将所述智能体抽象为智能体点质量模型，以智能体点质量模型为出发点做平行与X轴与Y轴的两条直线，两条直线与所述初优化轨迹相交于两点，将两点中与所述目标点最近的点作为终目标点； S5：采用待求终运动状态、初优化运动状态、控制输入函数以及惩罚函数构建预测控制模型； S6：对所述预测控制模型进行变形后求解获得离散的终优化运行状态和终优化轨迹； S7：采用曲线多项式拟合获得连续的终优化运行状态和终优化轨迹。
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