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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396142.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统是由秦峰;王璞;刘伟鹏;崔闪;张迪;袁杰波设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统，涉及航天技术领域，包括：步骤S1：测量星敏感器姿态并转换坐标；步骤S2：标定高精度惯导和星敏感器相对安装误差；步骤S3：标定高精度惯导和低精度惯导自对准相对安装误差；步骤S4：补偿相对安装误差。本发明利用惯性导航静态自对准，星敏感器静态姿态测量在静态时对高精度惯测组合、低精度惯测组合和星敏感器间相对安装误差进行标定和补偿，以实现动态下多源组合导航信息融合时空间姿态基准一致性。

本发明授权多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法，其特征在于，包括： 步骤S1：测量星敏感器姿态并转换坐标； 步骤S2：标定高精度惯导和星敏感器相对安装误差； 步骤S3：标定高精度惯导和低精度惯导自对准相对安装误差； 步骤S4：补偿相对安装误差； 所述步骤S1包括： 载体平台X轴垂直朝天，星敏感器在夜间垂直朝天进行姿态测量，获得星敏本体系至J2000惯性系姿态四元数； 根据获得的星敏本体系至J2000惯性系姿态转换为星敏本体系至北天东坐标系姿态阵，具体转换过程如下： 首先，由星敏本体系至J2000惯性系姿态四元数构建姿态阵为： 式中，、、、为星敏本体系至J2000惯性系姿态四元数的四个元素； 其次，J2000惯性系至地球坐标系转换矩阵为： 式中，A为准地固坐标系与地球坐标系之间的转换矩阵，B为地球自转转换矩阵，C章动转换矩阵，D为岁差转换矩阵； 最后，星敏本体系至J2000惯性系姿态阵转换为星敏本体系至北天东坐标系姿态阵转换过程为： 其中， 式中，地球系至导航系转换矩阵，为载体经度，L为载体纬度； 所述步骤S2包括： 载体平台X轴垂直朝天，星敏感器X3轴和高精度惯导X1轴均垂直朝天； 星敏感器按照步骤S1完成姿态测量并获取星敏本体系至北天东坐标系姿态阵； 高精度惯导根据装订的地理参数进行自对准，对准好获取高精度惯导本体系相对北天东坐标系的姿态四元数，以此获取姿态阵： 式中，、、、为高精度惯导本体系相对北天东坐标系姿态四元数的四个元素； 获得高精度惯导本体系X1Y1Z1与星敏感器本体系X3Y3Z3相对安装误差矩阵： 。

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