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龙图腾网获悉深圳千木知微科技有限公司申请的专利用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116592881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210115780.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统及其方法是由费铮豪;车德梦设计研发完成，并于2022-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统及其方法。所述系统包括：农地数据收集组件、农地构造划分组件、基本路径规划组件、地块划分组件、农地导航路径合并组件。农地数据收集组件，通过驾驶车辆围绕农地最外围垄地行驶一圈收集农地信息。农地构造划分组件基于农地的平均垄宽、转向锚点位置以及车辆转弯半径，划分出农地起始垄、终止垄、远地头、近地头、垄数量以及转向锚点位置。基本路径规划组件按照至少跨一个垄地并排除不在同一垄地重复行进的方式规划出车辆在不同基本地块的连续行进路线。地块划分组件将农地从起始垄开始按照顺序以包含至少为5垄的基本垄数为单元划分成多个基本地块以及一个最末地块。农地导航路径合并组件将所有基本地块与最末地块的导航路径按照顺序首尾相接从而获得车辆在所述农地中的自动驾驶导航地图。

本发明授权用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶车辆的农地导航路径规划系统，包括： 农地数据收集组件，通过驾驶车辆从起始垄的起始点围绕农地最外围垄地行驶一圈，以车辆起始点为基准点，获取农地经纬度信息、起始垄宽、车辆行进方向角度、车辆转向锚点位置以及农地尺寸； 农地构造划分组件，以起始垄地的垄宽作为农地的平均垄宽，并基于所获得的转向锚点位置以及车辆在每个锚点位置的转弯半径，划分出农地的构造，所述构造包括起始垄地、终止垄地、远地头、近地头、垄地数量以及转向锚点位置； 基本路径规划组件，在相邻垄地节距小于车辆转弯半径的情况下，针对每种不同基本垄数的基本地块，按照至少跨一个垄地并排除不在同一垄地重复行进的方式规划出车辆在不同基本地块的连续行进路线； 地块划分组件，将农地从起始垄开始按照顺序以包含至少为5垄的基本垄数为单元划分成多个基本地块，并在农地总垄数不能整除基本垄数的情况下，将最后余数垄数量的地块作为最末地块或余数小于5的最后余数垄数量的地块与最末基本地块合并地块作为最末地块；以及 农地导航路径合并组件，选择所述农地的基本垄数的基本地块，将所有基本地块与最末地块的导航路径按照顺序首尾相接从而获得车辆在所述农地中的自动驾驶导航地图，其中所述最末地块垄数大于5且小于所选择的基本垄数两倍; 其中所述基本路径规划组件在相邻垄地节距大于或等于车辆转弯半径的情况下，按照逐垄连续行进的方式规划自动驾驶车辆在所述农地中的导航地图。

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