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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利自动驾驶车辆匝道合流控制方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116605247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310425865.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆匝道合流控制方法、装置、电子设备及介质是由赵欣;刘中源;酆磊;刘宝珍设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆匝道合流控制方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆匝道合流控制方法、装置、电子设备及介质，其方法包括：根据上一时刻车辆与合流点的距离和速度以及时间步长判断当前时刻车辆是否通过合流点，在控制区内确定当前时刻主线车道和匝道上车辆均没有达到匝道合流点的情况下，根据初始合流速度、上一时刻最快到达合流点车辆的速度，确定当前时刻的合流速度；在控制区内确定当前时刻主线车道和匝道上车辆部分到达匝道合流点的情况下，根据上一时刻最快到达匝道合流点车辆的速度，根据当前时刻的合流速度确定未达到匝道合流点的车辆的速度以及与匝道合流点之间的距离。本发明根据动态变化的合流速度确定车辆的速度。

本发明授权自动驾驶车辆匝道合流控制方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆匝道合流控制方法，其特征在于，包括： 将沿主线车道的中心线和沿匝道的中心线交汇处的点设置为匝道合流点，在所述主线车道和所述匝道均设置检测线，以所述检测线和所述匝道合流点之间的区域为控制区； 根据上一时刻主线车道和匝道上车辆与匝道合流点的距离和速度以及时间步长，判断当前时刻所述主线车道和所述匝道上车辆是否通过匝道合流点； 在确定当前时刻主线车道和匝道上车辆均没有达到匝道合流点的情况下，获取初始合流速度，根据所述初始合流速度以及上一时刻最快到达合流点车辆的速度，确定当前时刻的合流速度； 在确定当前时刻所述主线车道和匝道上车辆部分到达所述匝道合流点的情况下，根据上一时刻最快到达匝道合流点车辆的速度，确定当前时刻的合流速度； 基于所述当前时刻的合流速度，确定未达到匝道合流点的车辆达到所述匝道合流点的最短时间； 根据所述最短时间确定当前时刻未达到匝道合流点的车辆的行驶速度以及与所述匝道合流点之间的距离，并将所述行驶速度发送给对应的车辆，以控制对应的车辆按照所述行驶速度行驶。

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