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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310662225.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法是由邢立宁;蒋雪梅;李豪;郭泱泱;吕旷达;李济廷;宋彦杰设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法，包括：初始化任务信息，从救援需求和环境特征入手，构建搜救目标模型和目标函数；初始化约束条件信息，确定路径规划过程中的资源约束和环境约束，构建约束描述模型；对无人机搜救过程中涉及的各类型信息进行分析，构建相应的能力描述模型；根据任务信息和约束条件信息进行无人机搜救路径初步规划，生成初步搜救预案；利用所述目标函数，结合禁忌搜索和蜂群算法对所述初步搜救预案进行迭代更新，直至输出最优化规划方案。本发明提出的方法基于禁忌的蜂群算法提升了算法的探索能力和收敛速度，实现了对大规模、复杂的海上搜救路径规划问题的高效求解。

本发明授权基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于禁忌蜂群算法的无人机海上搜救路径规划方法，其特征在于，包括： S1：初始化任务信息，利用救援需求和环境特征构建搜救目标模型和目标函数； S2：初始化约束条件信息，确定路径规划过程中的资源约束和环境约束，构建约束描述模型； S3：对无人机搜救过程中涉及的各类型信息进行分析，构建无人机搜救能力模型； S4：根据任务信息和约束条件信息进行无人机搜救路径初步规划，生成初步搜救预案； S5：利用所述目标函数，结合禁忌搜索和蜂群算法对所述初步搜救预案进行迭代更新，直至输出最优化规划方案； 所述目标函数为： ， 其中，表示第r个搜救中心派出的无人机数量，Q表示搜救中心数量，表示搜救中心派出的无人机数量的标准差，表示目标函数中无人机数量部分的影响因子，表示无人机数量标准差部分的影响因子，； 所述无人机搜救能力模型基于无人机载荷能力和可执行任务能力描述，其中，所述无人机载荷能力包括机载载荷探测范围和光学成像分辨率、无人机动力描述；所述可执行任务能力用来描述搜救任务信息、任务响应能力以及搜救任务评估； 所述S4包括： S4.1：对待规划任务集合进行预处理调整，并根据预处理调整的结果对待规划任务集合进行粗规划，并产生预规划结果； S4.2：通过所述无人机搜救能力模型和所述约束描述模型对无人机飞机路径进行精细化的规划，生成初步搜救预案； 所述S4.1包括： 对待规划任务集合进行预处理调整，所述预处理调整包括救援任务标准符合性检查、相同救援任务合并处理、区域救援任务拆分处理；根据预处理结果对待规划任务集合进行粗规划，即根据救援需求提交的顺序、救援的紧急程度在不考虑资源使用情况、能源消耗情况、无人机保障情况的前提下，对待安排需求进行排序并生成初步的救援方案，并产生初步搜救预案； 所述S4.2包括： 根据所述约束描述模型中的约束条件，综合考虑各搜救无人机的规划、待搜救任务的分配情况、各无人机的电量以及可用航程，调整所述预规划结果，直到产生的方案能够满足约束条件，从而生成初步搜救预案。

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