中国电子科技集团公司信息科学研究院杨毅获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司信息科学研究院申请的专利一种无人机集群交互式任意队形编队方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627170B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310592465.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群交互式任意队形编队方法及系统是由杨毅;梁月乾;赵彦杰;韩斌;袁莞迈设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机集群交互式任意队形编队方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机集群交互式任意队形编队方法及系统，包括：获取无人机集群的期望队形；将所述期望队形保存为图片文件，并基于所保存的图片文件将期望队形点阵化；基于点阵化后的期望队形，生成编队参数；根据所生成的编队参数，完成期望队形编队。本申请实施例的编队方法可以不需要队形库，而是通过人机交互的方式，使无人机集群形成任意队形的编队。
本发明授权一种无人机集群交互式任意队形编队方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群交互式任意队形编队方法，其特征在于，包括： 获取无人机集群的期望队形； 将所述期望队形保存为图片文件，并基于所保存的图片文件将期望队形点阵化； 基于点阵化后的期望队形，生成编队参数； 根据所生成的编队参数，完成期望队形编队； 将所述期望队形保存为图片文件，并基于所保存的图片文件将期望队形点阵化包括： 将所述期望队形保存为预设格式的图片文件； 将所述图片文件转换为hsv矩阵； 根据所述hsv矩阵中v值大小，确定所述图片文件中的黑色像素点对应的行数、列数，以分割出包含全部黑色像素的最小矩形区域； 根据设定的每行像素个数，将所述最小矩形区域每隔行分为一族； 对每一族中的黑色像素点，利用k均值聚类算法进行聚类，使得每一类中黑色像素点的距离小于设定距离，且每一类中像素点的个数不小于最小值、不大于最大值； 对每一族中的每一类，将其中包含的黑色像素点的平均位置作为所述期望队形对应的期望位置，其中下标表示第族，下标表示第类； 计算类的总个数，即为编队中无人机的个数。
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