买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东建石科技有限公司申请的专利基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116641533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310784213.7，技术领域涉及：E04F21/22；该发明授权基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人是由姜韬;张人才;韩少雄;李卓雄;刘德顺设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人，其中方法包括：确定机器人末端执行机构的受力上限及铺砖完成面的高度；令机器人取砖，并获取机器人的末端执行机构在六个维度上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在六个维度上的位置信息及当前的待铺砖位置，令末端执行机构持砖移动至待铺砖位置；令末端执行机构执行下压操作，并在下压过程中实时获取末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息，对下压操作进行控制。本发明能够将砖面准确调整到预设的铺砖完成面附近，提高铺砖质量。

本发明授权基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于力位混合控制的机器人铺砖方法，其特征在于，包括： 确定机器人的末端执行机构的受力上限及铺砖完成面的高度； 令所述机器人取砖，并获取所述机器人的末端执行机构在六个维度上的位置信息及受力信息；六个维度包括水平面内的x轴和y轴、竖直方向的z轴以及分别以x轴、y轴和z轴为转轴的旋转维度Rx、Ry和Rz； 根据所述末端执行机构在六个维度上的位置信息以及当前的待铺砖位置，令所述末端执行机构持砖移动至待铺砖位置； 令所述末端执行机构执行下压操作，并在下压过程中，只实时获取所述末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息； 根据所述末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息，对下压操作进行控制，包括： 根据所述末端执行机构在z轴上的位置信息，实时监测砖面高度，且同时根据所述末端执行机构在z轴上的受力信息，实时监测所述机器人受砖面的作用力情况； 若砖面的高度达到所述铺砖完成面附近，则根据当前所述末端执行机构在z轴上的受力信息，判断砖面下是否存在空鼓，是则停止工作并报警，否则令所述末端执行机构与砖分离，更新当前的待铺砖位置，并返回令所述机器人取砖的步骤；其中，达到所述铺砖完成面附近的判定条件为砖面的高度与所述铺砖完成面的高度相差不超过预设高度差阈值； 若所述末端执行机构在z轴上受砖面的作用力持续增大至受力上限，则令所述机器人停止下压操作，并判断此时砖面的高度是否达到所述铺砖完成面附近，是则令所述末端执行机构与砖分离，更新当前的待铺砖位置，并返回令所述机器人取砖的步骤；否则获取当前所述末端执行机构在z轴、Rx和Ry三个维度上的位置信息及受力信息，令所述机器人通过揉动或振捣的方式使砖面水平下移，至砖面的高度达到所述铺砖完成面附近，再获取当前所述末端执行机构在x轴、y轴和Rz三个维度上的位置信息及受力信息，调整砖的位姿，至六个维度都调节完成后，再令所述末端执行机构与砖分离，更新当前的待铺砖位置，并返回令所述机器人取砖的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东建石科技有限公司，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道夏南路12号天富科技中心3号楼2层204单元1室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。