常州大学;常州先进制造技术研究所姜陈陈获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学;常州先进制造技术研究所申请的专利一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116642498B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310660478.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法是由姜陈陈;潘赛虎;王美玲设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，包括建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数；构建改进樽海鞘模型；利用改进樽海鞘模型得到最优路径点。本发明建立一种以无碰撞障碍物区域并且使得产生的路径最短为目标函数模型，通过混沌初始化初始樽海鞘群、增加惯性权重和非均匀化变异等操作来改进原始算法，实现了算法开发和探索效率的平衡，最后将改进后的樽海鞘寻优算法与三次样条插值相结合，来较好的完成机器人路径规划问题。
本发明授权一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进樽海鞘群模型的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立导航点地图模型，以路径最短为目标构建移动机器人路径代价函数和碰撞代价函数； 步骤二、构建改进樽海鞘群模型； 步骤二具体包括： 步骤21、初始化种群位置； 通过混沌映射PWLCM方法进行逆映射得到种群的初始位置；其中，混沌映射PWLCM方法的公式为： ； +； 其中，和是搜索粒子的上下边界，为区间[0,1]的混沌序列，为产生的新樽海鞘搜索粒子； 步骤22、改进领导者位置更新； 步骤23、改进追随者位置更新； 步骤24、引入非均匀变异对樽海鞘群模型进行改进； 步骤24具体包括： 设种群规模为n，空间维度为j，则代表个体在j维空间所处的位置，对第个分量采用非均匀变异操作，新个体产生公式为： ； 式中，和是搜索粒子的上下边界；表示个体在j维空间所处的位置的第个分量；；其中，表示当前迭代次数；为最大迭代次数；为[0,1]之间的随机数，是非均匀度参数； 步骤三、利用改进樽海鞘群模型得到机器人运动的最优路径点。
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