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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310604731.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统是由宋凯;翟凯;华逢彬;马辰;程瑶设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何改善机器人粒子滤波定位算法在较大尺度地图中全局定位、跟随定位的缺点。应用于配置有感知传感器的移动机器人，所述感知传感器包括里程计、IMU和激光雷达，用于采集位姿信息和环境信息，包括前期预处理模块、全局初始化定位模块以及跟随定位模块，采用了基于多分辨率栅格地图、高置信度区域的扫描匹配过程，在机器人跟随定位模块中，引入高置信度区域、粒子遗传突变，在重采样过程中，应用似然域观测模型更新粒子的同时加入高置信度区域参考，使粒子集收敛至执行轨迹附近，粒子收敛效果好，机器人跟随精度也得以保证。

本发明授权基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达扫描信息的移动机器人定位系统，其特征在于，应用于配置有感知传感器的移动机器人，所述感知传感器包括里程计、IMU和激光雷达，用于采集位姿信息和环境信息，所述定位系统包括前期预处理模块、全局初始化定位模块以及跟随定位模块， 所述前期预处理模块用于基于位姿信息和环境信息构建先验栅格地图，基于先验栅格地图生成多分辨率栅格地图，并根据用户设定的任务信息在多分辨率栅格地图中进行高低置信度区域划分，得到高置信度区域和低置信度区域，其中，所述任务信息用于对移动机器人提供运动控制和导航规划； 所述全局初始化定位模块用于控制移动机器人执行原地旋转360度的旋转动作，用于基于激光雷达采集的点云信息以及IMU采集的位姿信息对移动机器人的旋转动作进行姿态估算，并基于激光雷达坐标系下的激光点云信息构建全景点云地图，用于基于多分辨率栅格地图和高置信度区域进行分支定界扫描匹配，得到全局定位； 所述跟随定位模块用于基于IMU采集的姿态信息以及里程计采集的位置信息进行运动更新，得到位姿的预测值，并基于位姿的预测值、似然域观测模型、高置信度区域以及粒子遗传突变进行激光雷达观测更新，得到位姿的观测值，并基于位姿的观测值进行重采样，得到更新位姿。

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