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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310881021.8，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手是由金鑫;李少凡;李明勇;姬江涛;赵国庆;赵博;肖利强;刘孟楠设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手，该机械手固定于机械臂的末端，包括机架，机架下端与机械臂末端固定连接，上端设有抓取组件，抓取组件包括两个相对设置的移动手指和两个相对设置的固定手指，机架上设有驱动机构，驱动机构用于带动两个移动手指合拢或分开、两个固定手指合拢或分开，以实现抓取和放开动作，机架上还设有用于驱动两个移动手指朝相反方向水平移动的移动机构。本申请能够适用不同规格的穴盘，并且可以对夹持力进行再分配。

本发明授权一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手在权利要求书中公布了：1.一种自适应穴盘规格的可调抓取力机械手，该机械手固定于机械臂的末端，其特征在于，包括机架2，机架2下端与机械臂末端固定连接，上端设有抓取组件； 抓取组件包括两个相对设置的移动手指3和两个相对设置的固定手指4，机架2上设有驱动机构1，驱动机构1用于带动两个移动手指3合拢或分开、两个固定手指4合拢或分开，以实现抓取和放开动作，机架2上还设有用于驱动两个移动手指3朝相反方向水平移动的移动机构5； 抓取钵苗后，通过移动机构5，促使移动手指3在直线方向上进行微调，从而实现机械手施加在钵苗钵体上力的重分配，能够防止因夹持力的原因造成钵苗的损伤； 所述移动手指3包括第一手指组件和第一连杆组件，第一手指组件包括依次铰接的移动指指根31、移动指中指节32和移动指指尖节33，第一连杆组件包括依次铰接的移动块34、移动指驱动杆I35、移动指指根推杆36、移动指中指节推杆37和移动指指尖节推杆38，移动板24上设有第一缺口241，第一缺口241处设有第一滑杆242，移动块34滑动设置在第一滑杆242上，移动指指尖节推杆38末端与移动指指尖节33铰接，移动指中指节推杆37和移动指指尖节推杆38的铰接处铰接设有移动指指尖节交叉杆39，移动指指尖节交叉杆39的端部与移动指中指节32和移动指指尖节33的铰接处转动连接，移动指指根推杆36和移动指中指节推杆37的铰接处铰接设有移动指中指节交叉杆310，移动指中指节交叉杆310的端部与移动指指根31和移动指中指节32的铰接处转动连接，移动指驱动杆I35和移动指指根推杆36的铰接处转动连接有移动指驱动杆Ⅱ311，移动指驱动杆Ⅱ311的端部与移动指指根31末端铰接，移动指驱动杆Ⅱ311和移动指指根31的铰接处与移动机构5铰接； 所述移动机构5包括移动电机51和两个齿条52，顶板22内设有安装槽，安装槽内相对设有两个U形滑板53，齿条52滑动设置在U形滑板53内，移动电机51的输出轴伸入顶板22内且端部设有与齿条52啮合的齿轮54，齿条52上背离齿的一侧设有贯穿U形滑板53、顶板22的移动杆55，U形滑板53和顶板22上均设有用于移动杆55水平移动的移动通槽531，移动杆55的端部依次设有移动套56和连接板57，移动指驱动杆Ⅱ311和移动指指根31的铰接处与连接板57铰接，顶板22上设有第三缺口222，第三缺口222内设有第二滑杆223，移动套56滑动套设在第二滑杆223上。

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