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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种室内移动机器人视觉导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310772284.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内移动机器人视觉导航方法是由李材祥;张自嘉;刘奇;彭子文设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内移动机器人视觉导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种室内移动机器人视觉导航方法，包括以下步骤：激光雷达对环境进行扫描得到点云信息，构建出二维平面地图，深度相机对环境中物体进行扫描，获取语义信息；选取语义信息所对应的点云区域，利用RANSAC算法进行分割，得到平面与圆柱面；进行点云信息拟合，对平面进行拟合提取后，进行拟合三维模型，得到三维物体坐标；通过相机坐标系转化到机器人坐标系上，再转化到二维平面地图上，得到增强的语义地图；将目的地发送给移动机器人，进行路径规划。本发明提供的一种室内移动机器人视觉导航方法，能够准确地构建实时性语义地图，有利于机器人对环境作出更深层次的理解，同时能够降低语义地图时点云信息的数据量，提高对环境中的物体识别准确率。

本发明授权一种室内移动机器人视觉导航方法在权利要求书中公布了：1.一种室内移动机器人视觉导航方法，其特征在于：包括以下步骤： 控制移动机器人运动，通过移动机器人上的激光雷达对环境进行扫描得到点云信息，根据点云信息构建出二维平面地图，以及通过移动机器人上的深度相机对环境中物体进行扫描，获取环境中目标物体的语义信息； 选取目标物体的语义信息在二维平面地图中所对应的点云区域，利用RANSAC算法对所对应的点云区域进行分割，得到目标物体对应的点云区域的平面与圆柱面； 将目标物体对应的点云区域的平面与圆柱面进行点云信息拟合，对平面进行拟合提取后，进行拟合三维模型，将目标物体对应的点云区域的二维坐标扩展为三维坐标，得到三维物体坐标； 将三维物体坐标通过相机坐标系转化到机器人坐标系上，然后通过机器人坐标系转化到二维平面地图上，实现三维物体坐标在二维平面地图上的标定，得到增强的语义地图； 基于增强的语义地图，将目的地发送给移动机器人，使移动机器人在自身位置与目的地位置之间进行路径规划。

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