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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310804378.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法是由王巍设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法，包括，构建自主车运动学和动力学模型，获取当前和参考位置的位姿坐标并分别计算姿态角、横坐标、纵坐标、线速度和角速度误差向量，根据第一控制律对姿态角误差向量进行调整，根据第二控制律对横坐标误差向量、纵坐标误差向量进行调整，设计第一力矩、第二力矩与自适应律，根据神经网络获取自适应律的取值，根据自适应律的取值对第一力矩和第二力矩中的参数进行调整，根据调整后的第一力矩和第二力矩对线速度、角速度误差向量进行调整，自主车根据调整后的姿态角、横坐标、纵坐标、线速度与角速度行驶。使得当前位置与参考位置的误差在有限时间里减小到一定小的区间内，提高了跟踪精度。

本发明授权一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括， 步骤一、构建后轮差速驱动四轮自主车运动学模型和动力学模型，根据自主车运动学模型获取自主车在当前位置的位姿坐标和参考位置的位姿坐标，所述位姿坐标包括姿态角、横坐标以及纵坐标，根据自主车当前位置的位姿角与参考位置的位姿角计算姿态角误差向量，根据自主车当前位置的横坐标与参考位置的横坐标计算横坐标误差向量，根据自主车当前位置的纵坐标与参考位置的纵坐标计算纵坐标误差向量， 步骤二、设计第一虚拟控制律，根据第一虚拟控制律对姿态角误差向量进行调整，根据调整后的姿态角误差向量对自主车的姿态角进行调整， 步骤三、设计第二虚拟控制律，根据第二虚拟控制律对横坐标误差向量、纵坐标误差向量进行位置坐标调整，根据调整后的横坐标误差向量、纵坐标误差向量对自主车的横坐标、纵坐标进行调整， 步骤四、根据自主车动力学模型获取自主车在当前位置的线速度、角速度和参考位置的线速度、角速度，根据自主车当前位置的线速度与参考位置的线速度计算线速度误差向量，根据自主车当前位置的角速度与参考位置的角速度计算角速度误差向量， 步骤五、设计线速度误差向量中的第一力矩和角速度误差向量中的第二力矩，设计神经网络自适应律调整神经网络权重，根据神经网络权重的取值对第一力矩和第二力矩中的参数进行调整，根据调整后的第一力矩和第二力矩对线速度误差向量、角速度误差向量进行调整，根据调整后的线速度误差向量、角速度误差向量对自主车的线速度、角速度进行调整，自主车根据调整后的姿态角、横坐标、纵坐标、线速度以及角速度行驶；所述根据第一虚拟控制律对姿态角误差向量进行调整包括， 根据公式1获取姿态角误差向量， 1 式1左右两端对求导得， 2 设计第一虚拟控制律， 3 将式3代入式2得到调整后的姿态角误差向量： 4 其中，为自主车当前位置的位姿角，为自主车参考位置的位姿角，为自主车当前位置的角速度，为自主车参考位置的角速度，是设计参数；所述根据第二虚拟控制律对横坐标误差向量、纵坐标误差向量进行调整包括， 根据公式5获取位置跟踪误差向量， 5 公式5左右两端对求导得， 6 设计第二虚拟控制律， 7 将式7代入式6得到调整后的横坐标误差向量、纵坐标误差向量， 8 式中，为自主车在当前位置的横坐标、纵坐标，为自主车在参考位置的横坐标、纵坐标，为自主车在当前位置的线速度，、分别为自主车左右轮的线速度，是设计参数，和分别为自主车当前位置的线速度和角速度，、分别为自主车参考位置的线速度和角速度，为姿态角误差向量；所述设计线速度误差向量中的第一力矩和角速度误差向量中的第二力矩包括根据公式9设计第一力矩和第二力矩， 9 其中，，，是大于零的设计常数，，为神经网络在每个隐含层到输入层的权重组成的向量，为的估计值，，由每个隐含层的基函数组成的N维列向量，基函数选用高斯函数，为神经网络的输入；神经网络的输出为和，和为自适应律,，分别为线速度，角速度的误差向量， 。

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