临沂大学宋圆美获国家专利权
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龙图腾网获悉临沂大学申请的专利一种可伸缩式球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116717661B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697216.7，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种可伸缩式球形机器人是由宋圆美;房恒宇;丰正阳;高炘;张登博;石建辉;梁儒全;钟开阳;徐圣文设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可伸缩式球形机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种可伸缩式球形机器人，涉及管道机器人技术领域，包括多个子壳体、伸缩驱动装置、行走机构和探测机构；多个子壳体由一个球形壳体分割而成；行走机构连接于子壳体上并用于在管道中行走；伸缩驱动装置至少能够驱动左右两侧的子壳体沿着球形壳体的径向方向移动；探测机构用于探测前方管道的环境参数，环境参数至少包括前方管道的直径，伸缩驱动装置根据前方管道的直径参数控制子壳体移动。本发明提供的可伸缩式球形机器人的多个子壳体可根据管道环境的改变而进行伸缩，以适应不同的管道环境，进而提高了球形机器人的适用性。
本发明授权一种可伸缩式球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种可伸缩式球形机器人，其特征在于：包括多个子壳体、伸缩驱动装置、行走机构和探测机构；多个所述子壳体由一个球形壳体分割而成；所述行走机构连接于所述子壳体上并用于在管道中行走；所述伸缩驱动装置至少能够驱动左右两侧的所述子壳体沿着所述球形壳体的径向方向移动；所述探测机构用于探测前方管道的环境参数，所述环境参数至少包括前方管道的直径，所述伸缩驱动装置根据前方管道的直径参数控制所述子壳体移动；所述环境参数还包括前方管道是否存在物体靠近，若物体靠近可伸缩式球形机器人的速度大于可伸缩式球形机器人自身移动的速度，则控制所述子壳体向外移动以通过调节子壳体与管道内壁间的压力来避免可伸缩式球形机器人受碰撞发生翻滚。
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