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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116719338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310885863.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备是由秦也辰;朱哲葳;徐涛;周云萍;白光宇;郭梦阳;徐明帆设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种轮腿式无人平台纵向‑垂向控制方法、系统及设备，涉及无人平台控制领域，该方法包括确定等效被动减振系统；构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型；分别获取纵向关键响应和垂向关键响应；根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标；确定轮腿纵向‑垂向控制目标函数；根据目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。本发明能够降低无人平台因较大路面激励产生的振动负效应，提升轮腿式无人平台行驶安全性和稳定性。

本发明授权一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式无人平台纵向-垂向控制方法，其特征在于，包括： 在轮腿式无人平台的轮腿关节处布置力矩作动元件；并确定轮腿式无人平台的等效被动减振系统；所述等效被动减振系统将纵向动力学和垂向动力学等效为被动弹簧-阻尼系统；所述等效被动减振系统以理想的整车悬架减振系统为参考模型，并以各轮腿的弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量，确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；通过控制关节驱动力矩完成理想模型响应跟踪； 构造轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型； 根据轮腿系统纵向动力学系统获取纵向关键响应；根据轮腿系统垂向动力学模型获取垂向关键响应；所述纵向关键响应为纵向车速、纵向加速度和车轮纵向位置；所述垂向关键响应为车身振动加速度、轮腿角位移和平台姿态角；所述平台姿态角包括：俯仰角和侧倾角； 根据纵向关键响应建立纵向控制目标；根据垂向关键响应建立垂向控制目标； 根据纵向控制目标和垂向控制目标确定轮腿纵向-垂向控制目标函数； 根据轮腿纵向-垂向控制目标函数，采用主动控制算法，基于轮腿系统纵向动力学系统和轮腿系统垂向动力学模型确定主动控制器；所述主动控制器用于计算跟踪控制目标的纵向主动控制力和垂向主动控制力； 将纵向主动控制力和垂向主动控制力等效为各轮腿补充关节力矩进行控制。

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