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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种五自由度混联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116748661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310855446.1，技术领域涉及：B23K20/12；该发明授权一种五自由度混联机器人是由岳义;张展魁;韦宝琛;李修广;廖忠骏设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度混联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五自由度混联机器人，涉及机器人技术领域，包括定平台，定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两个第一固定支座之间转动连接有第一转动架，第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，第一运动支链与第二运动支链的端部对称铰接于动平台相对的两侧，第二固定支座上转动连接有第二转动架，第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；动平台底部安装有二自由度双摆头。通过本发明的设置公开了一种具有高刚度、大转角、灵活度高、工作空间大等优点，可用于复杂零件的加工制造的五自由度混联机器人。

本发明授权一种五自由度混联机器人在权利要求书中公布了：1.一种五自由度混联机器人，其特征在于，包括定平台，所述定平台上设置有轴线互相垂直的第一固定支座和第二固定支座，两第一固定支座之间转动连接有第一转动架，所述第一转动架上依次设置有第一运动支链、第四运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链与第二运动支链的端部对称的铰接于动平台相对的两侧，所述第二固定支座上转动连接有第二转动架，所述第二转动架上设置有第三运动支链，第三运动支链、第四运动支链分别以互相垂直的转动副铰接于动平台的另外相对两侧；所述动平台底部设置有二自由度双摆头； 其中，第一运动支链、第二运动支链端部分别通过第一虎克铰、第二虎克铰对称连接于动平台相对的两侧，第三运动支链、第四运动支链端部分别转动连接于动平台另外相对的两侧； 第一虎克铰相连于动平台的轴线、第二虎克铰相连于动平台的轴线、第三运动支链前端相连于动平台的转动轴线与第四运动支链前端相连于动平台的转动轴线共面；第三运动支链与动平台连接的转动轴线垂直于第四运动支链与动平台连接的转动轴线；第一虎克铰相连于动平台的轴线和第二虎克铰相连于动平台的轴线重合，与第四运动支链前端相连于动平台的转动轴线垂直或重合。

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