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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520333.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法是由范云生;谢先萌;张佳昊;韩新洁设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法，针对无人船在未知海域自主探索具有较灵活、成本低、效率高等特性，及无需人工参与，安全性强的优势，开展一种仅针对局部地图进行详细勘探的融合动态修剪快速随机树和图像边缘检测的无人船未知区域轻量化自主探索的工程应用。在无人船实时定位和地图构建的过程中，应用动态修剪的快速拓展随机树和Canny边缘检测算法获取探索前沿点，轻量化随机树的同时，保证边界点检测的全面性。相较以往探索方法，针对无人船航行时无法自转且在狭隘海域不易大角度转向的固有运动特性，提出具有转向约束的探索目标点评价函数和Dijkstra与Dubins融合的路径规划算法，减少因运动缺陷导致的低效率探索情况的产生。

本发明授权一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法在权利要求书中公布了：1.一种RRT和图像边缘检测融合的无人船自主探索方法，其特征在于，包括： S1、确定探索有界的空间和局部规划范围，并以无人船的几何中心作为分界线，定义局部地图的上半部分和下半部分； S2、以无人船此刻位置点A为RRT根节点，在局部地图上半部分区域构建拓展树，将穿越边界生成的节点选定为上半区域局部边界点； S3、在局部地图下半部分区域，使用Canny边缘检测算法对边界信息进行提取，将各边界的中心选定为下半区域局部边界点； S4、使用Mean-Shift聚类整合所有的局部边界点，并通过自定义评价函数计算整合聚类后的局部边界点得分，选择得分最高局部边界点作为导航目标边界点； S5、使用Dijkstra算法规划全局路径，并采用Dubins算法在局部范围实现动态避障和轨迹平滑化； S6、在无人船前往局部导航目标时，对快速拓展随机树进行动态修剪，并将局部地图之外的边界点纳入全局边界点集； S7、当局部边界点集为空时，执行有效回溯策略，期间持续重复执行步骤S3、步骤S4、步骤S5、步骤S6，直到完成探索。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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