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龙图腾网获悉福州大学申请的专利基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116772875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167899.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法是由任志英;马帅峰;郑明魁;黄凯迪;林晗设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法，通过双向搜索和对向节点查询的方式改进传统A*算法，在全局地图中，以起始点和终点为算法原点，同时进行双向路径搜索，计算全局评估函数来确定最佳路径。考虑通过双向搜索的方式虽然提高了搜索效率，但在搜索过程中，会出现两条路径错位，没有在中间交汇的情况。针对这种情况，当全局评估函数相同时，以对向节点为查询信息进一步确定搜索节点，通过构建当前节点与对向搜索的最新节点的代价函数来保证路径在中间点交汇。本发明提出的方法相比于传统A*算法减少了搜索节点数，提高了搜索效率。

本发明授权基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于对向节点查询改进双向A*算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：初始化地图，确定全局地图中的起点与终点； 步骤S2：以起点和终点分别作为父节点，计算所述父节点周围8个子节点的全局评估函数； 步骤S3：比较所述父节点周围8个子节点的全局评估函数，选取值最小的子节点作为新的父节点；当全局评估函数值相同时，计算子节点与另一端最新的父节点的代价函数，选择代价函数值最小的子节点作为新的父节点； 步骤S4：循环执行步骤S3，当搜索节点在路径中相遇时，结束搜索，确定最优路径； 所述全局评估函数为： 1 fn为当前节点到终点的全局评估函数，gn是从起点到当前节点的实际代价，以欧几里得距离表示，hn代表当前节点到终点的代价，采用曼哈顿距离表示，即两个坐标点之间的绝对值之和，设起点为Ax1,y1，当前节点为Bx2,y2，终点为Cx3,y3，节点全局评估函数具体计算方式如下： 2 3 4 所述代价函数f’n的计算过程为： 5 6 另一端最新的父节点为Dx4,y4，先根据公式4计算当前子节点的全局评估函数fn，当其与其他子节点计算得到的fn相同时，再计算各自的f’n值，选择代价函数值最小的子节点作为新的父节点，其中k为对向搜索影响系数，取值在[0,1]。

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