买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学云南创新研究院申请的专利一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成技术获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116774602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310181761.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成技术是由阮利;郝浩宇;闭家铭;肖利民设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成技术在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成技术，能够实现在道路事故区域中随机采样，并设计分割车道建立KD树的算法，可以有效减小搜索最近邻车道的时间，快速确定生成事故车辆的朝向，相比没有优化的方法可以极大减少搜索时间。然后分析自动驾驶事故预防仿真场景中参与者的约束关系，设计评价函数，基于烟花算法在道路事故区域中沿着车道轨迹和法向搜索，逐步接近合适的车辆生成区域。通过Carla模拟器提供的接口创建传感器对象，根据传感器对象接收的仿真数据生成事故图像。相比于现有方案。本发明可以有效提升自动驾驶事故预防仿真场景生成的速度。

本发明授权一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成技术在权利要求书中公布了：1.一种基于群体智能的自动驾驶事故预防仿真场景生成方法，其特征在于，包括通过高精度地图处理方法实现在道路事故区域中随机采样，并设计分割车道建立KD树的算法以有效减小搜索最近邻车道的时间，快速确定生成事故车辆的朝向，然后分析自动驾驶事故预防仿真场景中参与者的约束关系，设计评价函数，基于烟花算法在道路事故区域中沿着车道轨迹和法向搜索，逐步接近合适的车辆生成区域，通过Carla模拟器提供的接口创建传感器对象，根据传感器对象接收的仿真数据生成事故图像； 包括以下步骤： 步骤1：行驶区域计算与采样，实现在地图道路事故区域中均匀采样位置点； 步骤2：利用基于KD树的事故车辆朝向计算方法，指定事故车辆的朝向； 步骤3：利用提出的自动驾驶事故预防仿真场景参与者生成点搜索算法，根据事故场景参与者的距离与朝向关系评价采样的位置点，通过评价值计算生成新的点，筛选新的点，逐渐逼近合适的位置点，实现快速搜索满足要求的事故场景参与者生成位置； 步骤4：确定好自动驾驶事故预防仿真场景中参与者的生成位置和朝向后，连接Carla模拟器，根据传感器对象接收的仿真数据生成静态的自动驾驶事故预防仿真场景； 步骤2中包括以下步骤： 步骤2.1分割车道构建KD树，先将车道中线相邻点连接组成基本车道段，所有的基本车道段组成大集合，根据集合坐标边界范围确定分割维度和分割值，按照分割维度和分割值将集合分为两部分，并得到本次分割的分割节点，再对分割后的两部分递归进行分割，直到车道段集合边界在两个坐标方向的最大长度小于设定的值，所有分割节点和最后不能再分割的车道段集合组成KD树； 步骤2.2在KD树上进行最近邻查找，分为生成搜索路径和回溯查找两个阶段，生成搜索路径就是进行二叉查找的过程，从KD树的根节点开始，根据当前层分割的维度判断应该在KD树的哪一侧继续查找，如果位置点在该维度的坐标值小于当前层的分割值就在KD树的左侧递归查找，否则在右侧递归查找，直到当前节点没有子节点，开始回溯，计算当前层车道段集合距离位置点长度的最小值，更新最小距离和最近的车道段，如果当前节点有兄弟节点，且兄弟节点中的车道段集合距离位置点的最近距离比当前的最近距离小，需要进入兄弟节点搜索，然后，回溯到上一层的分割节点中继续搜索，重复进行这种操作，直到搜索路径上的节点都被搜索到，最后得到最近距离和最近的车道段，根据车道段确定距离位置点最近的车道中线坐标点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北京航空航天大学云南创新研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。