浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司童朋飞获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利一种点云和图像配准方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777963B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310860561.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云和图像配准方法、装置、电子设备及存储介质是由童朋飞;张晨光;樊邵宗;肖玉强设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种点云和图像配准方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种点云和图像配准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。在本申请中，获取点云深度图像和相机全景图像，提取点云深度图像中的目标对象的第一轮廓特征和相机全景图像中目标对象的第二轮廓特征，基于第一轮廓特征与第二轮廓特征之间的位置关系，确定点云深度图像与相机全景图像之间的位置映射关系，基于位置映射关系和点云深度图像的点云坐标与相机全景图像的像素坐标之间的坐标映射关系，将相机全景图像的像素值映射到点云深度图像中，得到目标图像；采用这种方式，能够避免扫描点云深度图像或者相机全景图像中所有目标对象的特征，降低了计算的复杂度，提高了点云和图像配准的速率。
本发明授权一种点云和图像配准方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云和图像配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取点云深度图像和相机全景图像； 提取所述点云深度图像中的目标对象的第一轮廓特征和所述相机全景图像中所述目标对象的第二轮廓特征； 基于所述第一轮廓特征与所述第二轮廓特征之间的位置关系，确定所述点云深度图像与所述相机全景图像之间的位置映射关系； 基于所述位置映射关系，将所述点云深度图像和所述相机全景图像进行位置配准，以及，基于所述点云深度图像的点云坐标与所述相机全景图像的像素坐标之间的坐标映射关系，将所述相机全景图像中的像素值反向赋值，使所述相机全景图像的像素值映射到所述点云深度图像中生成彩色点云，并将所述彩色点云作为点云和图像配准后的目标图像。
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