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龙图腾网获悉苏州市安派精密电子有限公司申请的专利一种自动对中的抓料机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116809804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310801152.0，技术领域涉及：B21F1/00；该发明授权一种自动对中的抓料机械手是由庞美兴设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动对中的抓料机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动对中的抓料机械手，包括：夹持机构；视觉识别机构，其包括第一水平视觉相机、第二水平视觉相机，第一水平视觉相机用于采集金属线材左侧图像，第二水平视觉相机用于采集金属线材后侧图像；整形机构；裁切机构，裁切机构设置在整形机构下方，裁切机构和整形机构之间设置有上视视觉，上视视觉固定安装在第二驱动装置上，第二驱动装置用于移动上视视觉。本发明相较于现有技术，有效整形金属线材后，通过上视视觉实现金属线材与裁切机构的自动对中，提高金属线材的裁切精度，提高加工质量。

本发明授权一种自动对中的抓料机械手在权利要求书中公布了：1.一种自动对中的抓料机械手，其特征在于，包括： 夹持机构，其包括工业机器人1、旋转电机2和气动手指3，所述旋转电机2固定安装在所述工业机器人1上，所述工业机器人1用于移动所述旋转电机2，所述气动手指3固定安装在所述旋转电机2的连接座上，所述旋转电机2用于驱动所述气动手指3转动，所述气动手指3用于夹持产品4，所述产品4底部设置有金属线材41； 视觉识别机构，其包括第一水平视觉相机5、第二水平视觉相机6，所述第一水平视觉相机5的安装高度与所述第二水平视觉相机6的安装高度相同，所述第一水平视觉相机5用于采集所述金属线材41左侧图像，所述第二水平视觉相机6用于采集所述金属线材41后侧图像； 整形机构7，其包括Z轴移动器71和整形单元72，所述整形机构7设置在所述视觉识别机构下方，所述整形单元72固定安装在所述Z轴移动器71的滑动座711上，所述金属线材41左右两侧设置有相向对称布置的所述整形单元72，所述整形单元72用于整形折弯所述金属线材41； 裁切机构8，所述裁切机构8设置在所述整形机构7下方，所述裁切机构8和所述整形机构7之间设置有上视视觉相机9，所述上视视觉相机9固定安装在第二驱动装置91上，所述第二驱动装置91用于移动所述上视视觉相机9； 所述整形单元72包括第一驱动件721和整形滚轮722，所述第一驱动件721的端部设置有连接件7211，所述整形滚轮722可转动的安装在所述连接件7211上，所述第一驱动件721用于驱动所述整形滚轮722水平移动，所述整形滚轮722上设置有形状匹配所述金属线材41的凹槽，所述凹槽的截面呈半圆形； 所述连接件7211上设置有激光距离传感器73，所述激光距离传感器73的检测方向朝向所述整形滚轮722； 整形单元72的整形过程中，在整形单元72移动至计算出的金属线材41折弯点上侧，整形滚轮722对金属线材41进行整形之前，两侧整形滚轮722处的激光距离传感器73分别检测与金属线材41之间的距离，可以计算金属线材41的偏移距离，从而使得工业机器人水平移动产品，在整形之前实现对中。

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