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龙图腾网获悉宁波春建电子科技有限公司申请的专利一种凝视估计真值数据录制装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310867715.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种凝视估计真值数据录制装置和方法是由王臣豪;母焰;沈宽心设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种凝视估计真值数据录制装置和方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及凝视估计真值数据录制技术领域，公开了一种凝视估计真值数据录制的方法，其采用凝视估计真值数据录制装置，该装置包括：头部固定装置、粘贴在头部固定装置上的Aruco码、刻画有凝视点的标定板、tof相机、第二相机。本发明的凝视估计真值数据录制方法采用tof相机标定真值数据录制者佩戴的头部固定装置上Aruco码中心点到左右瞳孔点的3D距离、初始时刻Aruco码检测得到的中心点坐标值以及以及Aruco码在pitch和yaw方向的初始时刻角度值、初始时刻录制者左右瞳孔的3D坐标，结合真值数据录制过程中第二相机拍摄的Aruco码上检测出来的录制者头部姿态在yaw和pitch方向角度值和Aruco码中心点的3D坐标，即可实时计算第二相机的相机坐标系中录制者左右瞳孔的3D坐标，继而可以实时求解录制者在凝视过程中pitch和yaw方向的真值凝视角度。

本发明授权一种凝视估计真值数据录制装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种凝视估计真值数据录制装置，其特征在于，包括： 头部固定装置101，由真值数据录制者106佩戴，用于将Aruco码102固定在真值数据录制者106头部，跟随录制者106头部移动； Aruco码102，粘贴在头部固定装置101上，用于确定录制者106头部姿态的角度和头部位置； 标定板103，固定在录制者106前方，提供录制者106凝视所需的凝视点； tof相机104，固定在标定板103上，用于标定录制者106凝视标定板103上的任意凝视点时Aruco码中心点102到录制者106瞳孔的3D空间内的平均距离、初始时刻Aruco码中心点坐标以及在pitch和yaw方向输出的角度值pitch0和yaw0、录制者左右瞳孔点的3D坐标； 第二相机105，固定在标定板103上，用于采集和拍摄录制者106凝视标定板上的凝视点时的Aruco码102和面部图像； 所述头部固定装置101：与真值数据录制者106头部相连接，固定在录制者106头部，其上方粘贴Aruco码102，在录制真值数据过程中使Aruco码102与录制者106的头部保持同步转动； 所述Aruco码102：与录制者106的头部在头部固定装置101作用下保持同步运动，故Aruco码102上检测出的yaw和pitch方向旋转角度被认为是录制者106当前头部姿态的角度，以实时检测录制者106头部姿态和左右瞳孔点的3D坐标； 所述标定板103：标定板103与录制者106之间的距离由录制者106根据真值数据录制需求自行设定，标定板103通过横纵垂直相交的直线刻画形成多个正方格，横纵直线的交点便是凝视点；正方格的边长由真值数据录制需求而定，录制者106凝视角度步长越小则正方格边长越小，反之则越大；标定板103上正方格边长可按以下方式计算： ； 其中，是标定板与录制者之间的距离，是录制者划定的凝视角度步长； 所述tof相机104：其标定结果与tof相机的精度呈正相关； 所述第二相机105：第二相机105的固定位置为标定板103中心，第二相机105采集的录制者凝视图像即是真值图像数据，在真值图像上计算出的录制者凝视角度即是真值角度数据。

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