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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310917589.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法是由曹全梁;乌小涵;欧阳少威;韩小涛;李亮设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法，属于磁控软体机器人领域，机器人包括：导管、连接导管一端的多臂磁控软体抓手、位于导管内部的内置永磁体、位于导管外部的外置磁体，多臂磁控软体抓手位于内置永磁体和外置磁体之间；内置永磁体和外置磁体产生的磁场方向相反；多臂磁控软体抓手包括多个端部横截面呈圆弧状的条状手臂，各条状手臂被预先径向磁化，且磁化方向满足：在内置永磁体单独产生的径向磁场下，各条状手臂的端部处于闭合状态；在内置永磁体和外置磁体共同产生的径向磁场下，各条状手臂的端部处于张开状态。为实现狭窄、复杂环境中的异物非接触清除提供了有效途径。

本发明授权内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种内外磁源协同激励式软体抓手机器人，其特征在于，包括：导管1、连接所述导管1一端的多臂磁控软体抓手2、位于所述导管1内部的内置永磁体3、以及位于所述导管1外部的外置磁体4，所述多臂磁控软体抓手2位于所述内置永磁体3和所述外置磁体4之间； 所述内置永磁体3和所述外置磁体4产生的磁场方向相反； 所述多臂磁控软体抓手2包括多个端部横截面呈圆弧状的条状手臂，各所述条状手臂均被预先径向磁化，且磁化方向满足：在所述内置永磁体3单独产生的径向磁场下，各所述条状手臂的端部处于闭合状态；在所述内置永磁体3和所述外置磁体4共同产生的径向磁场下，各所述条状手臂的端部处于张开状态，以使在无需外部磁体跟随的情况下实现管内取物和运输，以及实现复杂、狭窄环境下软体抓手机器人的无线、远程驱动以及物体操控； 所述导管1和所述多臂磁控软体抓手2均采用硅胶材质；各所述条状手臂的表面均涂抹有永磁颗粒和软体材料形成的磁性混合液； 所述软体材料采用铂金催化硅胶，所述永磁颗粒采用钕铁硼颗粒；铂金催化硅胶作为钕铁硼颗粒的基底溶液。

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