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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于人机协作的煤矸石分拣机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116851300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310750397.5，技术领域涉及：B07C5/36；该发明授权基于人机协作的煤矸石分拣机器人是由杨建华;章嘉诚;黄升平;王重秋;杨岩;沈萌恩;刘添;曲昊阳;袁帅東;宋振豪设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人机协作的煤矸石分拣机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人机协作的煤矸石分拣机器人，包括：机械臂，机械臂设置在煤矸石输送带一侧，机械臂的各个关节处均设置有伺服电机和减速器；夹持器设在机械臂的自由端，夹持器上设置有伺服电机；骨骼架控制器安装在工人工位上，骨骼架控制器的各个关节处均设置有旋转编码器，旋转编码器与机械臂上的伺服电机通过脉冲信号连接；握把中设置有位移传感器，位移传感器与夹持器上的伺服电机通过脉冲信号连接；摄像头拍摄煤矸石输送带上的图像信息，并传送到工人工位处。通过让工人操控骨骼架控制器，便能够让机械臂挑拣并搬运煤与煤矸石，既可以解决机器视觉分拣准确率不如人工经验判断问题，又可以提升分拣效率，减轻矿工劳动强度。

本发明授权基于人机协作的煤矸石分拣机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于人机协作的煤矸石分拣机器人，其特征在于，包括： 机械臂1，所述机械臂1设置在煤矸石输送带一侧，机械臂1的各个关节处均设置有伺服电机和减速器； 所述机械臂1包括第一底座101、第一大臂103和第一腰关节102，第一底座101上设置有凸台，凸台与第一腰关节102之间设置第一伺服电机，第一腰关节102与第一大臂103之间均设置第二伺服电机； 机械臂1进一步包括第一大臂连杆104和第一三角形连杆105，第一大臂连杆104与第一腰关节102、第一大臂103、第一三角形连杆105一起构成四连杆机构； 机械臂1进一步包括第一小臂连杆106、第一小臂107和第一腕关节108，第一小臂107、第一小臂连杆106、第一三角形连杆105和第一腕关节108构成四连杆机构，第一大臂103与第一小臂107之间通过第三伺服电机转动连接，第一腕关节108的自由端设置夹持器3； 夹持器3，所述夹持器3设在机械臂1的自由端，夹持器3上设置有伺服电机，且夹持器3沿竖直方向设置在煤矸石输送带上方； 骨骼架控制器2，所述骨骼架控制器2安装在工人工位上，骨骼架控制器2的各个关节处均设置有旋转编码器，旋转编码器与机械臂1上的伺服电机通过脉冲信号连接； 握把4，所述握把4设置在骨骼架控制器2的自由端，握把4中设置有位移传感器，位移传感器与夹持器3上的伺服电机通过脉冲信号连接； 握把4包括外壳401，外壳401通过连接轴406与第二腕关节205连接，外壳401内设有扳机405，扳机405通过弹簧404与外壳401的内壁连接，扳机405的下方为斜面，斜面与滑块403相配合，滑块403与位移传感器402连接； 摄像头，所述摄像头位于煤矸石输送带上方，摄像头拍摄煤矸石输送带上的图像信息，并传送到工人工位处。

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