西北工业大学李国飞获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种多飞行器分时打击协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880560B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310956354.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多飞行器分时打击协同制导方法是由李国飞;李仕拓;李博皓设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多飞行器分时打击协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种多飞行器分时打击协同制导方法，实现飞行器以指定的时间间隔依次命中目标，具体包括：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义时间一致性分时打击协同误差变量。步骤4：引入时变函数；步骤5：给出多飞行器分时打击协同制导律。与现有的协同制导方法相比，所设计方法能使飞行器集群在指定的时间间隔依次命中目标。
本发明授权一种多飞行器分时打击协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种多飞行器分时打击协同制导方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型： 针对三维平面下飞行器运动关系表示为： ； 式中，[xi,yi,zi]T和[vx,i,vy,i,vz,i]T分别表示第i个飞行器在惯性坐标系下x,y,z方向的位置和速度向量，Vi，θi和ψi分别表示飞行器速度，航迹倾角和航迹偏角； 步骤2：预测飞行器的剩余命中时间： 第i架飞行器的剩余命中时间采用下式预测： ； 其中，为飞行器相对目标的距离； 步骤3：定义时间一致性分时打击协同误差变量： 各飞行器之间的分时打击协同误差变量定义为： ； 式中是通信拓扑图邻接矩阵第i行第j列所对应的元，若第i个飞行器能够接收第j个飞行器的信息，=1，否则=0；表示第i架飞行器的攻击时间间隔，若，使第i架飞行器在第j架飞行器命中目标之后命中目标，且第i架飞行器和第j架飞行器命中目标的时间间隔为； 步骤4：引入时变函数： 为制导律设计需要，引入时变函数： ； 式中，m≥2为正实数，Tf0； Ψ的一阶时间导数满足： ； 步骤5：给出多飞行器分时打击协同制导律： 多飞行器协同分时打击制导律设计为： ； 式中，k3和k4是正实数。
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