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龙图腾网获悉上海市测绘院申请的专利一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237843.2，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法是由赵婧文;金雯;袁振超;张丽;徐拓;汤同旭;李志鹏;李小雨;王文峰;朱磊设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法，所述建模方法包括：根据道路边界线构建车道坐标系Osth；使用三维卷积窗口对道路面构网种子点进行筛选，并对其位置进行优化；使用近邻体素优化种子点高程；利用泰森多边形法实现TIN构造。该建模方法利用在道路坐标系进行卷积运算，避免了传统滤波方法无法解决的城市道路点云稀疏分布和道路路面特征不一致性的问题，结合占据格三维卷积方法对三角网种子点进行可靠性筛选和高程优化，最终实现了道路路面不规则三角网构建。为城市实景三维建模提供高精度的道路面DTM数据，也可为激光雷达点云配准和更新提供路面法向量基准。

本发明授权一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法在权利要求书中公布了：1.一种车载激光雷达点云数据的道路路面建模方法，其特征在于，所述建模方法包括： S100：根据道路边界线构建道路坐标系Osth； S200：使用三维卷积窗口对道路面格网种子点进行筛选，并对其位置进行优化； S300：使用近邻体素优化种子点高程； S400：利用泰森多边形法实现TIN构造； 在步骤S200当中，所述使用三维卷积窗口对道路面格网种子点进行筛选，并对其位置进行优化具体包括如下步骤： S210：利用道路自身几何特性进行三角格网种子点加密； S220：对三角格网加密种子点进行卷积优化； 在步骤S220中，所述对三角格网加密种子点进行卷积优化具体包括步骤： S221：确定卷积窗口的尺寸与分辨率； 选择三维占据格卷积窗口的长l、宽w、高h以及在长宽方向上的步距； S222：采集邻域点云样本； 对于某一道路路段上的种子点，选择以q点为中心，并选择范围内的所有激光雷达反射点； 其中： ，， ，， ，， S223：道路坐标系转换； 种子点在道路坐标系中的坐标为： 其中：和为q点从欧式坐标系转换到道路坐标系的转换参数； 激光雷达反射点在道路坐标系中的坐标为： S224：构造卷积窗口； 根据种子点和激光雷达点在道路坐标系下的坐标和，按照卷积窗口的尺寸和分辨率参数，以点为中心，以长l、宽w、高h以及对应的步距构建一个具有个网格的三维卷积窗口； S225：确定卷积计算规则； S226：种子点筛选； 当种子点所在位置的卷积窗口在h方向上的卷积和累加数值为1时，表示该种子点所在位置存在平缓且连续分布点云，该种子可作为可靠种子参与构造TIN； 当种子点所在位置的卷积和累加数值小于1或大于1时，表示该种子点所在位置存在较严重的点云缺失、障碍物或点云分层，不参与构造TIN； S227：进一步通过卷积对种子点高程值进行优化。

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