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龙图腾网获悉深圳先进技术研究院申请的专利自动驾驶系统的攻击检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310584658.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权自动驾驶系统的攻击检测方法、装置、设备及存储介质是由缪祖佳;邵翠萍;李慧云设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶系统的攻击检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶系统的攻击检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括分别对三维传感器、二维传感器获取的三维信息数据、二维信息数据进行目标检测，得到第一三维检测框、第一二维检测框，且对三维信息数据、二维信息数据进行融合目标检测，得到第二三维检测框，并对第二三维检测框进行坐标变换，得到第二二维检测框，再对每个物体对应的第一二维检测框和第二二维检测框进行IoU数值计算，得到第一数组，对每个物体对应的第一三维检测框和第二三维检测框进行IoU数值计算，得到第二数组，分析第一数组和和第二数组确认是否传感器是否被攻击。本发明能够基于多模态的数据进行攻击检测并能够定位到被攻击的传感器。

本发明授权自动驾驶系统的攻击检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶系统的攻击检测方法，其特征在于，其包括： 分别利用三维传感器、二维传感器分别获取目标区域的三维信息数据、二维信息数据； 将所述三维信息数据、所述二维信息数据分别输入预先训练好的三维检测模型、二维检测模型，得到所述目标区域中的每个目标物体的第一三维检测框、第一二维检测框； 将所述三维信息数据、所述二维信息数据输入预先训练好的融合检测模型，得到所述目标区域中的每个目标物体的第二三维检测框，并对所述第二三维检测框进行坐标系变化，得到第二二维检测框； 计算每个目标物体对应的第一二维检测框与第二二维检测框的第一IoU数值，得到第一数组，且计算每个目标物体对应的第一三维检测框和所述第二三维检测框的第二IoU数值，得到第二数组； 基于所述第一数组和所述第二数组进行攻击检测并定位被攻击的传感器；其中： 所述基于所述第一数组和所述第二数组进行攻击检测并定位被攻击的传感器，包括： 分别判断所述第一数组、所述第二数组是否存在离群值； 当所述第一数组存在离群值、所述第二数组不存在离群值时，确认所述三维传感器被攻击； 当所述第一数组不存在离群值、所述第二数组存在离群值时，确认所述二维传感器被攻击； 当所述第一数组、所述第二数组均存在离群值时，确认所述三维传感器和或所述二维传感器被攻击； 当所述第一数组、所述第二数组均不存在离群值时，确认所述三维传感器和所述二维传感器未受到攻击。

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