买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310948014.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法是由杨硕;李杏华;马鹏飞;隋海琛;黄银国设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法，包括以下步骤：双目相机内参标定；第一相机坐标系与双轴倾角传感器坐标系标定；第一相机坐标系与世界坐标系静态标定；双目相机外参标定；第一相机和第二相机坐标系与世界坐标系的动态标定；第一相机和第二相机拍摄的海洋柱桩轴线方程提取：使用所拍摄海洋柱桩的图像，提取每张图像海洋柱桩两端的直线，将两条直线拟合成为一条直线，获取到相机像素坐标系海洋柱桩轴线的斜率与截距；海洋柱桩轴线分别与第一相机和第二相机的焦点形成平面方程的求取；海洋柱桩姿态信息的计算。

本发明授权一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态双目视觉的海洋柱桩姿态检测方法，其技术方案包括以下步骤： 步骤1，双目相机内参标定：在标定场中，使用张正友棋盘格标定法，获得第一相机和第二相机的内参数与畸变系数； 步骤2，第一相机坐标系与双轴倾角传感器坐标系标定：在标定场中，将双轴倾角传感器与第一相机的位置进行固定；使用全站仪和第一相机分别提取公共视野中靶标的三维信息与像素信息，进行多次PnP标定，并记录下每次标定过程双轴倾角传感器角度输出；设双轴倾角传感器的X轴和Y轴输出角度为αi、βi，存在标准水平面XLOYL；设标准水平面XLOYL围绕XL轴旋转ωi，然后围绕YL轴旋转角度得到与当前双轴倾角坐标系平行的平面，令围绕YL轴旋转角度与双轴倾角传感器的X轴输出角度αi相等，得到如下角度转换关系： 基于上述角度转换关系，求解双轴倾角坐标系到第一相机坐标系的旋转矩阵Rsc； 步骤3，第一相机坐标系与世界坐标系静态标定：使船体与标准地面相对静止，将已经标定好位置关系的第一相机与双轴倾角传感器稳定地安装到船体上，并且在合适的位置安装好第二相机；建立世界坐标系OXWYWZW，世界坐标系的OZW轴始终与标准水平面垂直且竖直向上，OXW轴与两个相机中心的连线在标准水平面上的投影平行，OZW轴向量与OXW轴向量进行叉乘的方向即为OYW轴方向； 使用全站仪与第一相机分别提取公共视野靶标的三维点和像素点，以PnP标定的方式，计算出世界坐标系到第一相机坐标系之间的初始旋转矩阵、平移矩阵，记为Rwl_0、Twl_0，并且记录下此时双轴倾角传感器的角度X轴与Y轴的角度输出α0、β0，作为双轴倾角传感器的初始角度输出；根据步骤2角度转换关系，得到ω0、 步骤4，双目相机外参标定：使船体静止，在双目相机的公共视野之中拍摄多张靶标图像，求解出第一相机坐标系到第二相机坐标系的旋转矩阵R和平移矩阵T； 步骤5，第一相机和第二相机坐标系与世界坐标系的动态标定：调整船体平台的位置，将船体平台靠近海洋柱桩；对于每一次的双目相机拍摄，同时记录双轴倾角传感器角度输出，设i为双目相机的第i次拍摄，双轴倾角传感器的X轴和Y轴角度输出为αi、βi，i＞0，根据步骤2角度转换关系可得ωi、i＞0；结合步骤3中获得的初始角度输出求取的ω0、得到世界坐标系到第一相机坐标系的旋转矩阵Rwl_i、平移矩阵Twl_i，i＞0；再由步骤4获取的第一相机坐标系到第二相机坐标系的旋转矩阵R、平移矩阵T，可得世界坐标系到第二相机坐标系的旋转矩阵Rwr_i、平移矩阵Twr_i，i＞0； 步骤6，第一相机和第二相机拍摄的海洋柱桩轴线方程提取：使用步骤5中第一相机和第二相机拍摄海洋柱桩的图像，提取每张图像海洋柱桩两端的直线，将两条直线拟合成为一条直线，获取到相机像素坐标系海洋柱桩轴线的斜率与截距； 步骤7，海洋柱桩轴线分别与第一相机和第二相机的焦点形成平面方程的求取：使用步骤6获取的每个相机像素坐标系下海洋柱桩轴线斜率与截距，结合步骤1相机的内参数与步骤5世界坐标系到第一相机和第二相机坐标系的旋转矩阵、平移矩阵，求取在世界坐标系中海洋柱桩轴线与每个相机焦点形成平面方程； 步骤8，海洋柱桩姿态信息的计算：根据步骤7求解出的海洋柱桩的轴线方程，将海洋柱桩轴线分别与第一相机和第二相机的焦点构成平面的法向量进行叉乘，获得海洋柱桩轴线l在世界坐标系之中的向量；由轴线向量l获得轴线在世界坐标系之中的姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。