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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311059327.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人是由董会旭;杨思豪;赵莘坤;张宇彤;韩陆阳设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人，两个互为镜像的可重构开合机构对称安装在底座上，能水平转动；两个互为镜像的手指对中机构安装在底座和可重构开合机构上；两个互为镜像的麦克纳姆轮移动指机构，分别固连在可重构开合机构的能绕轴转动的转动结构上；欠驱动固定指机构与底座转动连接，且与底座的距离能调节；麦克纳姆轮移动指机构包括两个指节，其中第一指节上安装有左旋麦克纳姆轮，第二指节上安装有右旋麦克纳姆轮，第一指节与第二指节之间通过关节轴转动连接，左旋麦克纳姆轮、右旋麦克纳姆轮分别通过电机控制旋转方向和转速。本发明可对物体抓取后进行手内位置控制，能切换工作形态，完成管道内通行与勘探等各项任务。

本发明授权一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于麦克纳姆轮的多功能抓取机器人，其特征在于，包括：底座、麦克纳姆轮移动指机构、欠驱动固定指机构、可重构开合机构、手指对中机构；两个互为镜像的可重构开合机构对称安装在底座上，能进行水平转动；所述手指对中机构有两个且互为镜像，均安装在底座和可重构开合机构上；所述麦克纳姆轮移动指机构有两个且互为镜像，分别固连在可重构开合机构的转动结构上，所述转动结构能实现绕轴自由转动；所述欠驱动固定指机构与底座转动连接，且与底座之间的距离能进行调节；所述欠驱动固定指机构与两个麦克纳姆轮移动指机构构成三角状态； 所述麦克纳姆轮移动指机构包括两个指节，其中第一指节上安装有左旋麦克纳姆轮，第二指节上安装有右旋麦克纳姆轮，第一指节与第二指节之间通过关节轴转动连接，左旋麦克纳姆轮、右旋麦克纳姆轮分别通过电机控制旋转方向和转速； 所述麦克纳姆轮移动指机构包括：第一固定板、第二固定板、第三固定板、第四固定板、左旋麦克纳姆轮、右旋麦克纳姆轮、大同步带轮、小同步带轮、一号同步带、二号同步带、三号同步带、两个TT电机、带轴齿轮、关节轴、麦克纳姆轮轴、小弹簧、齿轮、同步带轮固定板； 所述第一指节包括：第一固定板、第二固定板、左旋麦克纳姆轮、麦克纳姆轮轴；所述第一固定板和第二固定板互为镜像且相对安装；所述左旋麦克纳姆轮固连在麦克纳姆轮轴上，麦克纳姆轮轴的一端通过滚动轴承安装在第二固定板上，另一端设置有大同步带轮，并通过滚动轴承安装在第一固定板上，大同步带轮与左旋麦克纳姆轮的侧面紧贴； 关节轴的一端通过滚动轴承安装在第三固定板上，该端固连有小同步带轮，关节轴上的小同步带轮与左旋麦克纳姆轮对应的大同步带轮通过一号同步带实现传动连接；关节轴中部套设固连有滚动轴承，该滚动轴承分别嵌入第一固定板、第二固定板内；关节轴的另一端穿过第四固定板，通过滚动轴承与同步带轮固定板的一端固连，关节轴的该端固连有大同步带轮；小弹簧的两端分别固连在两个金属光轴上，两个金属光轴布置在关节轴周围且与其平行，其中一个金属光轴的两端分别通过滚动轴承安装在第一固定板和第二固定板上，另一个金属光轴的两端分别通过滚动轴承安装在第三固定板和第四固定板上； 所述第二指节包括：第三固定板、第四固定板、右旋麦克纳姆轮、麦克纳姆轮轴；所述第三固定板和第四固定板互为镜像且相对安装；所述第三固定板和第四固定板之间从上到下布置有右旋麦克纳姆轮、带轴齿轮、TT电机；两个TT电机固连在第三固定板上，其中输出轴远离关节轴的TT电机，其输出轴上固连有小同步带轮，小同步带轮通过滚动轴承与同步带轮固定板的另一端固连；TT电机输出轴上的小同步带轮与关节轴上的大同步带轮通过三号同步带实现传动连接，三号同步带位于第四固定板和同步带轮固定板之间； 输出轴靠近关节轴的TT电机，其输出轴上固连有齿轮，齿轮与带轴齿轮相啮合，带轴齿轮的一端固连有小同步带轮，并通过滚动轴承安装在第三固定板上，带轴齿轮的另一端通过滚动轴承安装在第四固定板上；所述右旋麦克纳姆轮固连在麦克纳姆轮轴上，麦克纳姆轮轴的一端通过滚动轴承安装在第四固定板上，另一端设置有大同步带轮，并通过滚动轴承安装在第三固定板上，大同步带轮与右旋麦克纳姆轮的侧面紧贴；带轴齿轮上的小同步带轮与右旋麦克纳姆轮对应的大同步带轮通过二号同步带实现传动连接。

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