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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种平衡车扰动识别方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117009773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310963844.5，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种平衡车扰动识别方法及相关设备是由李文宙;陶铂;陈春玉;阮丽霞设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平衡车扰动识别方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种平衡车扰动识别方法及相关设备，涉及平衡车控制技术领域。本申请在获取目标平衡车的运动控制器在当前控制周期输出的驱动广义力数据，以及该目标平衡车在当前控制周期的实际动态系统参数的情况下，将根据与当前控制周期对应的历史动态系统估计参数集、实际动态系统参数及驱动广义力数据，通过动态系统开环估计得到该目标平衡车在目标控制周期的目标动态系统预估参数集，而后将目标平衡车在目标控制周期的动态系统实际状态参数，与该目标动态系统预估参数集进行参数比对，并调用预存的扰动类型识别模型对得到的参数比对结果进行扰动类型识别，从而及时且精准地识别出得到目标平衡车在目标控制周期的实际扰动类型。

本发明授权一种平衡车扰动识别方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种平衡车扰动识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标平衡车的运动控制器在当前控制周期输出的驱动广义力数据，以及所述目标平衡车在当前控制周期的实际动态系统参数； 根据与当前控制周期对应的历史动态系统估计参数集、所述实际动态系统参数及所述驱动广义力数据，针对目标控制周期进行动态系统开环估计，得到所述目标平衡车在目标控制周期的目标动态系统预估参数集，其中所述目标控制周期为当前控制周期的下一个控制周期，所述历史动态系统估计参数集包括当前控制周期以前连续分布的多个历史控制周期各自针对当前控制周期的历史动态系统预估参数，所述目标动态系统预估参数集包括目标控制周期以前连续分布且包含当前控制周期的多个历史控制周期各自针对目标控制周期预估出的目标动态系统预估参数； 获取所述目标平衡车在所述目标控制周期内按照所述驱动广义力数据运动所得到的动态系统实际状态参数； 将所述动态系统实际状态参数与所述目标动态系统预估参数集进行参数比对，并调用预存的扰动类型识别模型对得到的参数比对结果进行扰动类型识别，得到所述目标平衡车在目标控制周期的实际扰动类型。

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