中国人民解放军战略支援部队信息工程大学周汝琴获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种城市道路场景特征线提取的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036733B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311016822.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种城市道路场景特征线提取的方法是由周汝琴;王鹏;戴晨光;汪汉云;张振超;张英健设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种城市道路场景特征线提取的方法在说明书摘要公布了：本发明属于场景的同时定位与建图领域，具体涉及一种城市道路场景特征线提取的方法。本发明通过总结城市道路场景中常见且可靠的线的类别，构建包含特征线对应的类别标记的模拟数据集对获取道路场景特征线的分类模型进行训练，从而针对性地对城市道路场景特征线进行分类提取，且省去人工标记的操作，同时标记结果更加准确；还通过模拟点云中的各点对应的尺度不变的局部邻域特征，消除比例因子，实现尺度不变性，保证采用模拟数据集能够训练出对真实点云数据进行准确分类的分类模型；还根据分类模型对真实点云的不同二维变换的分类结果对各点的分类偏差进行判断，筛选分类偏差小的点作为分类准确度较高的特征线候选点，用于获取特征线。
本发明授权一种城市道路场景特征线提取的方法在权利要求书中公布了：1.一种城市道路场景特征线提取的方法，其特征在于，包括如下步骤： 1通过模拟基元对城市道路场景对应的真实点云进行模拟，并对模拟得到的点分别进行类别标记，得到城市道路场景对应的模拟点云，以构建包含特征线对应的类别标记的模拟数据集；所述类别包括特征线对应的类别； 2以所述模拟点云作为线提取网络的输入点云数据，对线提取网络进行训练，将训练完成的线提取网络作为尺度不变的分类模型；所述线提取网络根据模拟点云中的各点对应的尺度不变的局部邻域特征，得到输入点云数据中对每个点标记的类别作为输出； 3根据所述尺度不变的分类模型对城市道路场景对应的真实点云进行分类，并对分类结果进行校验，根据通过校验的点得到城市道路场景特征线。
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